一种物料码垛控制机器人及码垛方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113814969A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111038094.8(22)申请日2021.09.06(71)申请人南京市晨枭软件技术有限公司地址211100江苏省南京市麒麟高新技术产业开发区天骄路100号9号楼4楼(72)发明人张春美(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人张磊(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种物料码垛控制机器人及码垛方法(57)摘要本发明公开一种物料码垛控制机器人及码垛方法，涉及码垛机器人相关技术领域，包括支杆和滑行轨道，支杆的底端固定有设备舱，支杆的顶端与滑行轨道滑动连接，支杆的顶端为T字型结构，支杆T字型结构的端部通过行进齿轮与滑行轨道连接，设备舱的内部滑动安装有力杆，力杆的底端通过定向槽滑动安装有伸缩杆，伸缩杆的底端固定有夹板，夹板的侧面通过活动孔插接有活动杆，设备舱的内部通过升降机构与力杆连接，升降机构内部的动力电机以及为行进齿轮提供动力的电机的输入端均通过导线连接有逻辑控制器，杆与力杆所在方向于竖直方向齐平。通过以上各装置的配合使用，能够有效防止物料意外脱离，并且方便调整物料上升高度，使物料的码垛更加地顺畅。CN113814969ACN113814969A权利要求书1/2页1.一种物料码垛控制机器人，包括支杆（1）和滑行轨道，所述支杆（1）的底端固定有设备舱（2），所述支杆（1）的顶端与滑行轨道滑动连接，其特征在于：所述支杆（1）的顶端为T字型结构，所述支杆（1）T字型结构的端部通过行进齿轮与滑行轨道连接，所述设备舱（2）的内部滑动安装有力杆（3），所述力杆（3）的底端通过定向槽（4）滑动安装有伸缩杆（5），所述伸缩杆（5）的底端固定有夹板（6），所述夹板（6）的侧面通过活动孔（7）插接有活动杆（8）；所述设备舱（2）的内部通过升降机构（9）与力杆（3）连接，所述升降机构（9）内部的动力电机以及为行进齿轮提供动力的电机的输入端均通过导线连接有逻辑控制器。2.根据权利要求1所述的一种物料码垛控制机器人，其特征在于：所述支杆（1）与力杆（3）所在方向于竖直方向齐平，所述伸缩杆（5）设置有两个，且两个所述伸缩杆（5）均为L型结构，所述定向槽（4）的内部转动安装有涡轮蜗杆，所述伸缩杆（5）伸入定向槽（4）内部一端的侧面与涡轮蜗杆相匹配，所述定向槽（4）的内部安装有为涡轮蜗杆提供动力的电机，且电机的输入端通过导线与逻辑控制器的输出端连接，所述伸缩杆（5）靠近涡轮蜗杆的侧面为L型结构，且两个所述伸缩杆（5）的侧面齐平。3.根据权利要求1所述的一种物料码垛控制机器人，其特征在于：所述活动杆（8）伸入活动孔（7）内部一端的外壁为T字型结构，所述活动杆（8）的端部与活动孔（7）远离开口端的内壁之间设置有复位弹簧，所述活动孔（7）的内壁设置有定向孔（71），所述定向孔（71）的内部滑动安装有定位块（72），所述活动杆（8）的外壁设置有与定位块（72）相匹配的定位槽（81）。4.根据权利要求3所述的一种物料码垛控制机器人，其特征在于：所述活动孔（7）在夹板（6）的侧面设置有多个，且多个活动孔（7）在夹板（6）的侧面呈阵列分布，所述定位块（72）伸入活动孔（7）内部一端的端部固定有永磁铁（73），所述夹板（6）侧壁的内部于相邻的活动孔（7）之间设置有电磁铁（74），所述电磁铁（74）的输入端通过导线与逻辑控制器的输出端连接，所述定位槽（81）为环形结构，且定位槽（81）在活动杆（8）的外壁设置有多个，多个所述定位槽（81）在活动杆（8）的外壁等距排布。5.根据权利要求1所述的一种物料码垛控制机器人，其特征在于：所述升降机构（9）包括于设备舱（2）内部转动安装的升降齿轮（91），所述设备舱（2）的内部靠近升降齿轮（91）处安装有升降涡轮蜗杆（92），所述升降齿轮（91）的侧面转动安装有多个转杆（93），所述转杆（93）远离升降齿轮（91）的端部延伸至升降涡轮蜗杆（92）外壁螺纹型槽的内部，多个所述转杆（93）在升降齿轮（91）的侧面环形等距分布，所述动力电机的动力输出轴与升降涡轮蜗杆（92）一端面的中心处固定。6.根据权利要求5所述的一种物料码垛控制机器人，其特征在于：所述设备舱（2）的内部设置有与力杆（3）相匹配的滑道（21），所述力杆（3）靠近升降齿轮（91）的一侧设置有齿条（31），所述设备舱（2）的内部转动安装有与齿条（31）啮合的传动齿轮（32），所述传动齿轮（32）与升降齿轮（91）啮合，所述滑道