码垛货运机器人及码垛方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115057246A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210907120.4(22)申请日2022.07.29(71)申请人北京理工大学珠海学院地址519000广东省珠海市香洲区唐家湾金凤路6号(72)发明人王健安杨一航黄鸿儒游晓玲宋红豪李兵(74)专利代理机构广州广典知识产权代理事务所(普通合伙)44365专利代理师王东平(51)Int.Cl.B65G61/00(2006.01)B65G47/82(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称码垛货运机器人及码垛方法(57)摘要本发明公开了一种码垛货运机器人，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位。本发明能够实现在码垛产品后通过码垛机器人对产品进行移送的目的，降低产品码垛的成本投入，提高码垛产品的移送便捷性。CN115057246ACN115057246A权利要求书1/2页1.码垛货运机器人，其特征在于，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位。2.如权利要求1所述码垛货运机器人，其特征在于，所述夹持机构还包括箱体，所述箱体的两端呈开口状，在所述升降架上形成升降区域，所述箱体设于所述升降区域内，在所述箱体内设有推拉缸体，在所述推拉缸体的活塞上设有所述夹持件。3.如权利要求2所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述推拉缸体的活塞和夹持件之间设有翻转机构，所述翻转机构的端部设有转动轴，所述转动轴的端部与所述夹持件连接，所述翻转机构的另一端与所述推拉缸体的活塞连接。4.如权利要求3所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述箱体内设有固定件，在所述固定板上设有滑动件，所述滑动件与所述固定件滑动配合，且所述滑动件与所述翻转机构或推拉缸体连接。5.如权利要求1至4任一项所述码垛货运机器人，其特征在于，所述推移机构还包括推移舵机，所述推移舵机设有两个，且所述推移舵机相对设置地设于所述移动底盘或升降架上，在所述推移舵机上设有摆杆，在所述摆杆上设有推拉杆，在所述推拉杆的端部连接有所述推移件。6.如权利要求5所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述移动底盘上开设有码垛槽，所述推移件设于所述码垛槽内，在所述推移件上设有导向轮，所述导向轮朝向所述码垛槽的槽壁，且所述导向轮抵压在所述移动底盘的顶面和/或底面上。7.如权利要求6所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述移动底盘上设有测距机构，所述测距机构朝向所述码垛槽，在所述码垛槽内设有定位机构，所述定位机构与所述移动底盘连接。8.如权利要求2至4任一项所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述升降区域内设有升降电机，在所述升降电机上设有主动轮，在所述升降架的顶部设有从动轮，所述主动轮通过传动带与所述从动轮传动连接，在所述箱体的外壁上设有升降滑台，所述传动带穿过所述升降滑台与所述箱体传动连接，所述箱体与所述升降滑台相对的外壁上设有升降滑块，所述升降滑块套设在所述升降架上，与所述升降架滑动配合。9.如权利要求1至4任一项所述码垛货运机器人，其特征在于，所述驱移机构包括驱移电机，在所述驱移电机的电机轴上设有移动轮，在所述移动底盘上形成有通槽，所述移动轮设于所述通槽内，且所述移动轮的底端穿过所述通槽延伸到所述移动底盘的下方。10.一种码垛方法，其特征在于，驱移机构驱动移动底盘位移，升降电机驱使夹持机构在升降区域内升降，直至待码垛产品进入码垛槽，并位于夹持位内；驱动缸体驱使夹持件朝向夹持位方向位移，夹持待码垛产品，驱移机构驱动移动底盘位移到指定的码放区域，通过升降电机控制夹持件的升降，将待码垛产品码放在码放区域内；2CN115057246A权利要求书2/2页驱移机构驱动移动底盘位移，直至码放区域内码产品进入码垛槽内后通过推移件抵压在位于码放底端的产品上，并继续驱动移动底盘位于，推移件推动码放区域内的产品跟随移动底盘位移进行产品的转送。3CN115057246A说明书1/8页码垛货运机器人及码垛方法技术领域[0001]本发明属于码垛设备技术领域，具体涉及一种码垛货运机器人及码垛方法。背景技术[0002]码垛设备是一种