一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114803525A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202210404166.4(22)申请日2022.04.18(71)申请人中国农业大学地址100083北京市海淀区圆明园西路2号(72)发明人谷征(74)专利代理机构北京思创大成知识产权代理有限公司11614专利代理师张立君(51)Int.Cl.B65G57/00(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人(57)摘要本发明公开一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人，控制方法包括：确定托盘的尺寸和需要码垛的层数；步骤S1：基于物料每个表面的面积，判断托盘能否容纳物料，若能执行步骤S2，若否执行步骤ST；步骤S2：基于需要码垛的层数，按照预定规则将物料放置在托盘上，之后执行步骤S3；步骤S3：基于物料每个表面的面积，判断托盘剩余的空间能否容纳物料，若能，执行步骤S4,若否执行步骤ST；步骤S4:基于需要码垛的层数，按照预定规则将物料放置在托盘的剩余空间，之后执行步骤S5；步骤S5；重复步骤S3和步骤S4，直至托盘的剩余空间不能容纳最后一个物料的最小的一个侧面，执行步骤ST；步骤ST：退出。CN114803525ACN114803525A权利要求书1/1页1.一种码垛机器人的控制方法，用于控制所述码垛机器人将物料放置在托盘上，其特征在于，所述物料为长方体，所述控制方法包括：步骤S0：确定所述托盘的尺寸和需要码垛的层数；步骤S1：获取当前物料的外轮廓图形，并计算所述物料每个表面的面积，基于所述每个表面的面积，判断所述托盘能否容纳所述物料，若能执行步骤S2，若否执行步骤ST；步骤S2：基于需要码垛的层数，按照预定规则将所述物料放置在所述托盘上，且所述物料沿所述托盘的边缘摆放，之后执行步骤S3；步骤S3：获取当前物料的外轮廓图形，并计算所述物料每个表面的面积，基于所述每个表面的面积，判断所述托盘剩余的空间能否容纳所述物料，若能，执行步骤S4,若否执行步骤ST；步骤S4:基于需要码垛的层数，按照预定规则将所述物料放置在所述托盘的剩余空间，之后执行步骤S5；步骤S5；重复步骤S3和步骤S4，直至所述托盘的剩余空间不能容纳最后一个所述物料的最小的一个侧面，执行步骤ST；步骤ST：退出。2.根据权利要求1所述的码垛机器人的控制方法，其特征在于，需要码垛的层数为1层，所述步骤S2和所述步骤S4中，所述预定规则为：将所述物料放置在所述托盘上时，使所述物料与所述托盘接触的表面为所述托盘能够容纳的所述物料最小的一侧表面。3.根据权利要求2所述的码垛机器人的控制方法，其特征在于，若所述物料的最长边大于最短边长度的3倍，所述预定规则为：将所述物料放置在所述托盘上时，使所述物料与所述托盘接触的表面为所述托盘能够容纳的所述物料次小的一侧表面。4.根据权利要求1所述的码垛机器人的控制方法，其特征在于，需要码垛的层数大于1层，所述步骤S2和所述步骤S4中，所述预定规则为：将所述物料放置在所述托盘上时，使所述物料与所述托盘接触的表面为所述托盘能够容纳的所述物料最大的一侧表面。5.根据权利要求4所述的码垛机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤S5之后，步骤ST之前还包括步骤S6，步骤S6：获取当前物料的外轮廓图形，以高度最小为摆放原则，判断将当前物料放置在托盘已有物料上之后，所述托盘的总高度是否超出阈值，若不超出阈值，将所述物料放在所述托盘的已有物料上，若超出阈值则执行步骤ST。6.根据权利要求5所述的码垛机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S6中，判断将当前物料放置在托盘已有物料上之后，所述托盘的高度是否超出阈值，若不超出阈值，将所述物料放在所述托盘的已有物料上包括：确定所述托盘上每一个已有物料的高度，在高度满足阈值要求的所有物料中，选择上表面大于待放置的所述物料的面积的物料作为当前物料的放置对象。7.根据权利要求1所述的码垛机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，将当前物料放置在所述托盘已有物料的边缘或将当前物料放置在所述托盘的边缘。8.一种码垛机器人，其特征在于，所述码垛机器人上设置有处理器，所述处理器用于执行如权利要求1‑7任一项所述的码垛机器人的控制方法。2CN114803525A说明书1/4页一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人技术领域[0001]本发明属于码垛机器人控制技术领域，更具体地，涉及一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人。背景技术[0002]中小型工业零部件在运输周转过程中一般放置于规格尺寸标准化的料箱内，这些料箱多为塑料材质，且有多种规格尺寸以便放置不同大小工件；为了方便料箱的搬运和码放，料箱上方一般开设有抓