抓取装置及抓取方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115924525A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202310141956.2(22)申请日2023.02.13(71)申请人镭神技术（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市光明区玉塘街道玉律社区光侨大道1008号裕丰达工业园3栋201(72)发明人肖常贵黄铁胜(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师段志(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图7页(54)发明名称抓取装置及抓取方法(57)摘要本申请涉及一种抓取装置及抓取方法。抓取装置包括基准夹爪、辅助夹爪和驱动机构，所述基准夹爪沿第一方向设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部分别用于与产品所述第二方向一端的外壁抵接，所述第二方向与第一方向相互垂直；所述辅助夹爪靠近所述基准夹爪的一侧设置有第三支撑部，所述第三支撑部用于与所述产品所述第二方向另一端的外壁抵接，所述第三支撑部位于所述第一支撑部和所述第二支撑部连接线的中垂线上；所述驱动机构驱动所述基准夹爪和所述辅助夹爪沿第二方向相互靠近或远离。该抓取装置和抓取方法能够缓解产品夹持时角度发生偏转的问题，提高产品夹起来后稳定性和夹取重复性。CN115924525ACN115924525A权利要求书1/1页1.一种抓取装置，其特征在于，包括：基准夹爪(20)，所述基准夹爪(20)沿第一方向设置有第一支撑部(211)和第二支撑部(221)，所述第一支撑部(211)和所述第二支撑部(221)分别用于与产品(2)第二方向一端的外壁抵接，所述第二方向与第一方向相互垂直；辅助夹爪(30)，所述辅助夹爪(30)靠近所述基准夹爪(20)的一侧设置有第三支撑部(31)，所述第三支撑部(31)用于与所述产品(2)所述第二方向另一端的外壁抵接，所述第三支撑部(31)位于所述第一支撑部(211)和所述第二支撑部(221)连接线的中垂线上；驱动机构，所述驱动机构驱动所述基准夹爪(20)和所述辅助夹爪(30)沿第二方向相互靠近或远离。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述基准夹爪(20)设置有贴合定位面(212)，所述贴合定位面(212)用于与所述产品(2)第三方向一端的外壁抵接，所述第二方向、所述第一方向和所述第三方向两两相互垂直。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述贴合定位面(212)与所述第一支撑部(211)相连接处设置有第一避位槽(213)；和/或所述贴合定位面(212)与所述第二支撑部(221)相连接处设置有第二避位槽(222)。4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述辅助夹爪(30)设置有避位面(32)，所述贴合定位面(212)与所述产品(2)贴合时，所述避位面(32)与所述产品(2)之间设置有避位间隙。5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述避位面(32)与所述第三支撑部(31)相连接处设置有第三避位槽(33)。6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述基准夹爪(20)包括第一夹爪单体(21)和第二夹爪单体(22)，所述第一支撑部(211)设置于所述第一夹爪单体(21)上，所述第二支撑部(221)设置于所述第二夹爪单体(22)上。7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一支撑部(211)、所述第二支撑部(221)和/或所述第三支撑部(31)设置有倒圆角结构。8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括平行气爪(10)，所述平行气爪(10)包括两个滑块(11)，两个所述滑块(11)能够沿第二方向相互靠近或远离，所述基准夹爪(20)安装于一个所述滑块(11)上，所述辅助夹爪(30)安装于另一个所述滑块(11)上。9.一种抓取方法，其特征在于，抓取产品的第一位置、第二位置和第三位置，所述第一位置和所述第二位置位于所述产品的一端，所述第三位置位于所述产品的另一端，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置连接线的中垂线上。10.根据权利要求9所述的抓取方法，其特征在于，抓取所述产品的所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置前，与产品的第四位置抵接定位，所述第一位置和所述第二位置位于所述产品第二方向一端，所述第三位置位于所述产品第二方向的另一端，所述第四位置位于所述产品第三方向的一端，所述第一方向和所述第三方向垂直。2CN115924525A说明书1/7页抓取装置及抓取方法技术领域[0001]本申请涉及抓取装置技术领域，特别是涉及抓取装置及抓取方法。背景技术[0002]随着光模块集成度越来越高，光器件的设计结构尺寸越来越小，在高速光器件生产工艺中，耦合工序逐渐发展成为瓶颈工序。耦合的目的是将发射