一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113525010A(43)申请公布日2021.10.22(21)申请号202110540048.1(22)申请日2021.05.18(71)申请人北京航天发射技术研究所地址100076北京市丰台区南大红门路1号(72)发明人王继月曾祥斌袁浩宋建奇李菁(74)专利代理机构北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙)11719代理人路远(51)Int.Cl.B60G17/052(2006.01)B60G17/015(2006.01)B60G17/019(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略和系统(57)摘要本发明提供了一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略和系统，解决现有底盘悬架调高控制可靠性、安全性较差的技术问题。方法包括：根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程；当在调高迭代过程中达到预期高度时，维持车辆底盘悬架高度。根据底盘高度调节过程中的支撑点高度差形成控制优先级和自动反馈控制过程，能够保障调高过程中车架受力均匀，防止底盘侧倾，保障调高安全。进一步形成各支撑点位置的分布协同调节，保障了调高过程舒适性。在驾驶员操作底盘调高时，用于安全可靠的控制底盘升降，并提高车辆的舒适性，该方法具备通用性。CN113525010ACN113525010A权利要求书1/2页1.一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略，其特征在于，包括：根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程；当在调高迭代过程中达到预期高度时，维持车辆底盘悬架高度。2.如权利要求1所述的车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略，其特征在于，所述根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程包括升高迭代过程：根据升降指令确定升高的高度目标值；通过高度传感器获取底盘右前、左前、右后和左后弹性支撑点的当前高度；根据弹性支撑点的当前高度形成各弹性支撑点升序调整顺序；在升序调整顺序中控制最低弹性支撑点升高一个基本步长；当所有弹性支撑点未达到高度目标值时，进行升高迭代。3.如权利要求1所述的车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略，其特征在于，所述根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程包括降低迭代过程：根据升降指令确定降低的高度目标值；通过高度传感器获取底盘右前、左前、右后和左后弹性支撑点的当前高度；根据弹性支撑点的当前高度形成各弹性支撑点降序调整顺序；在降序调整顺序中控制最高弹性支撑点降低一个基本步长；当所有支撑点未达到高度目标值时，进行降低迭代。4.如权利要求1所述的车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略，其特征在于，所述根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程包括：根据迭代次数，一个基本步长高度变化的调整时长按预置等差比例降低。5.一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制系统，其特征在于，包括：存储器，用于存储如权利要求1至4任一所述的车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略中处理过程对应的程序代码；悬架控制器，用于执行所述程序代码。6.一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制系统，其特征在于，包括：控制建立装置，用于根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程；状态保持装置，用于当在调高迭代过程中达到预期高度时，维持车辆底盘悬架高度。7.如权利要求6所述的车辆底盘悬架调高的分步协同控制系统，其特征在于，所述控制建立装置包括：升高指令识别模块，用于根据升降指令确定升高的高度目标值；第一信号采集模块，用于通过高度传感器获取底盘右前、左前、右后和左后弹性支撑点的当前高度；升序建立模块，用于根据弹性支撑点的当前高度形成各弹性支撑点升序调整顺序；升高调整模块，用于在升序调整顺序中控制最低弹性支撑点升高一个基本步长；第一迭代控制模块，用于当所有弹性支撑点未达到高度目标值时，进行升高迭代。8.如权利要求6所述的车辆底盘悬架调高的分步协同控制系统，其特征在于，所述控制建立装置包括：降低指令识别模块，用于根据升降指令确定降低的高度目标值；第二信号采集模块，用于通过高度传感器获取底盘右前、左前、右后和左后弹性支撑点2CN113525010A权利要求书2/2页的当前高度；降序建立模块，用于根据弹性支撑点的当前高度形成各弹性支撑点降序调整顺序；降低调整模块，用于在降序调整顺序中控制最高弹性支撑点降低一个基本步长；第二迭代控制模块，用于当所有支撑点未达到高度目标值时，进行降低迭代。9.如权利要求6所述的车辆底盘悬架调高的分步协同控制系统，其特征在于，所述控制建立装置包括：调整时长优化装置，用于根据迭代次数，一个基本步长高度变化的调整时长按预置等差比例降低。10.一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制系统，其特征在于，包括：悬架控制器，用于接受升降指令形成液态工作介质通路中换向电磁阀的通断换向控制信号序列，通断换