一种用于关节型机械臂姿态调整机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105479457A(43)申请公布日2016.04.13(21)申请号201610029646.1(22)申请日2016.01.16(71)申请人芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司地址241000安徽省芜湖市鸠江电子产业园E座3层、4层(72)发明人杨明余春许德章(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种用于关节型机械臂姿态调整机构(57)摘要本发明涉及一种用于关节型机械臂姿态调整机构，包括腕部俯仰机构和旋转姿态调整机构，所述旋转姿态调整机构安装在腕部俯仰机构上。所述腕部俯仰机构包括俯仰支撑架、俯仰电机、俯仰减速器、主动锥齿轮、从动锥齿轮、俯仰支撑架、角接触球轴承一、连接轴、压盖、角接触球轴承二、轴承压盖、支撑轴。所述旋转姿态调整机构包括扭转电机、扭转减速器、扭转支撑架、外套、轴承座、平键、内套、角接触球轴承三、压盖和空心旋转轴。本发明采用俯仰电机、扭转电机直接进行驱动，整体结构紧凑重量轻，对内部传动环节进行了优化，从而克服了传统机构的重量大、结构复杂、精度低等缺点，提高了工业机器人的整体精度。CN105479457ACN105479457A权利要求书1/1页1.一种用于关节型机械臂姿态调整机构，包括腕部俯仰机构和旋转姿态调整机构，其特征在于：所述旋转姿态调整机构安装在腕部俯仰机构上；所述腕部俯仰机构包括俯仰支撑架(13)、俯仰电机(6)、俯仰减速器(7)、主动锥齿轮(8)、从动锥齿轮(9)、俯仰支撑架(13)、角接触球轴承一(14)、连接轴(15)、压盖(16)、角接触球轴承二(17)、轴承压盖(18)、支撑轴(19)，所述俯仰支撑架(13)的中部设有矩形空腔(13a)、与矩形空腔(13a)相邻的安装板(13b)，所述俯仰电机(6)、俯仰减速器(7)位于俯仰支撑架(13)的矩形空腔(13a)内，所述俯仰电机(6)、俯仰减速器(7)沿着仰支撑架(13)的长度方向分布，所述俯仰减速器(7)固定在安装板(13b)上，所述俯仰电机(6)与俯仰减速器(7)相连，所述俯仰支撑架(13)上靠近安装板(13b)的一端设有支撑座(13c)，所述连接轴(15)的一端安装在俯仰减速器(7)的输出轴上，所述连接轴(15)的另一端与主动锥齿轮(8)相连，所述压盖(16)压在主动锥齿轮(8)上且与俯仰减速器(7)的输出轴固连，所述连接轴(15)上与俯仰减速器(7)的输出轴连接的一端外侧壁通过角接触球轴承一(14)与安装板(13b)相连，所述支撑轴(19)的两端分别通过角接触球轴承二(17)安装在支撑座(13c)上，所述角接触球轴承二(17)分别通过轴承压盖(18)定位，所述轴承压盖(18)与支撑座(13c)螺钉连接，所述支撑轴(19)的轴线与俯仰电机(6)的轴线垂直，所述从动锥齿轮(9)固定在支撑轴(19)上，所述从动锥齿轮(9)与主动锥齿轮(8)相啮合，所述从动锥齿轮(9)、支撑轴(19)均与旋转姿态调整机构相连。2.根据权利要求1所述的一种用于关节型机械臂姿态调整机构，其特征在于：所述旋转姿态调整机构包括扭转电机(10)、扭转减速器(11)、扭转支撑架(20)、外套(21)、轴承座(22)、平键(23)、内套(24)、角接触球轴承三(25)、压盖(26)和空心旋转轴(27)，所述扭转支撑架(20)呈类U型结构，所述扭转支撑架(20)的敞口的一端与从动锥齿轮(9)、支撑轴(19)固连，所述扭转电机(10)、扭转减速器(11)的轴线与扭转支撑架(20)的长度方向平行，所述扭转减速器(11)安装在扭转支撑架(20)的非敞口的一端，所述扭转电机(10)安装在扭转减速器(11)上，所述空心旋转轴(27)的一端通过平键(23)与扭转减速器(11)的输出轴相连，所述空心旋转轴(27)与扭转减速器(11)相连的一端的中心处通过压盖(26)固定在空心旋转轴(27)上，所述角接触球轴承三(25)成对使用，所述内套(24)位于角接触球轴承三(25)与角接触球轴承三(25)之间，所述角接触球轴承三(25)、内套(24)均安装在空心旋转轴(27)上与扭转减速器(11)相连的一端，所述角接触球轴承三(25)的外圈与轴承座(22)相连，所述轴承座(22)通过螺栓固定在扭转支撑架(20)的非敞口的一端，所述外套(21)安装在扭转减速器(11)与轴承座(22)之间。3.根据权利要求2所述的一种用于关节型机械臂姿态调整机构，其特征在于：所述空心旋转轴(27)上远离扭转减速器(11)的一端设有法兰盘。4.根据权利要求1所述的一种用于关节型机械臂姿态调整机构，其特征在于：所述俯仰支撑架(13)上远离安装板(13b)的一端设有安装孔(13d)。