一种具有姿态调整机构的关节履带.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107826171A(43)申请公布日2018.03.23(21)申请号201711250735.X(22)申请日2017.12.01(71)申请人北京履坦科技有限公司地址100191北京市海淀区知春路7号致真大厦A座4层A007(72)发明人高峰黄川曾文刘本勇张彬(74)专利代理机构上海伯瑞杰知识产权代理有限公司31227代理人季申清(51)Int.Cl.B62D55/08(2006.01)B62D55/084(2006.01)B62D55/108(2006.01)B62D55/30(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种具有姿态调整机构的关节履带(57)摘要本发明涉及履带车辆或履带式移动机器人的一种移动机构，一种具有姿态调整机构的关节履带，在大轮旋转轴(17)和驱动空心轴(26)之间，套置一端有链盘的姿态调整空心轴(28)，三轴同轴线可相互转动；姿态调整空心轴(28)的插入端经扭矩减震机构连接杆形摆臂(13)，摆臂(13)的另一端转动连接小轮(2)；所述摆臂(13)的长度方向与大轮(14)和小轮(2)轴线的连线一致；履带总成具有接地角度调整功能，可跨越障碍适应复杂的路面环境，可实现履带接地角度的主动调整，具有较好仿地形能力，提高履带地面附着力,衰减履带前端受到的扭转振动、缓和冲击和降低噪声的作用；结构简单、紧凑，零件受力合理，操纵姿态调整方便，操纵效果、效率好。CN107826171ACN107826171A权利要求书1/1页1.一种具有姿态调整机构的关节履带，在大轮旋转轴(17)上套置一端有链盘的驱动空心轴(26)，驱动空心轴(26)驱动大轮(14)旋转，拨动履带(1)运行，带动小轮(2)旋转，其特征在于：在大轮旋转轴(17)和驱动空心轴(26)之间，套置一端有链盘的姿态调整空心轴(28)，三轴同轴线可相互转动；姿态调整空心轴(28)的插入端经扭矩减震机构连接杆形摆臂(13)，摆臂(13)的另一端转动连接小轮(2)；所述摆臂(13)的长度方向与大轮(14)和小轮(2)轴线的连线一致；所述扭矩减震机构为：在姿态调整空心轴(28)的插入端垂直固定扭转减震主动盘(20)，两片扭转减震从动盘(21、23)分别配置、夹持在所述扭转减震主动盘(20)的两侧，在扭转减震主动盘(20)上沿周向装置若干弹簧(22)，在两侧扭转减震从动盘(21、23)的相应位置开设相应尺寸的弹簧孔(a)，所述弹簧(22)嵌入所述弹簧孔(a)，使得扭转减震主动盘(20)上弹簧(22)的弹力可以传递给扭转减震从动盘(21、23)上的弹簧孔(a)；两片扭转减震从动盘(21、23)与扭转减震主动盘(20)围绕大轮旋转轴(17)可有弹性地往复转动；两侧的扭转减震从动盘(21、23)由垂直于盘面的螺栓(b)连接，在扭转减震主动盘(20)的相应位置开设腰形长孔，保证连接扭转减震从动盘(21、23)的螺栓(b)位于腰形长孔内往复转动不受阻碍；所述摆臂(13)的一端固定在外侧的扭转减震从动盘(21)轴孔位置。2.根据权利要求1所述具有姿态调整机构的关节履带，其特征在于：扭转减震主动盘(20)和两片扭转减震从动盘(21、23)均为圆片形，在扭转减震主动盘(20)的外周边均匀分布开设3或4个开口向外的矩形凹口，或者开设矩形孔，置入圆柱弹簧(22)；在扭转减震从动盘(21、23)的相应位置开设与圆柱弹簧(22)相应的矩形弹簧孔(a)，且一矩形长边连接向外侧呈小于45度夹角的挡板(c)，当扭转减震主动盘(20)和两片扭转减震从动盘(21、23)由螺栓(b)连接时，所述圆柱弹簧被夹持在两侧矩形弹簧孔中。3.根据权利要求2所述具有姿态调整机构的关节履带，其特征在于：在扭转减震主动盘(20)的外周边均匀分布开设4个开口向外的矩形凹口；所述挡板(c)与所述矩形弹簧孔(a)形状、尺寸相同，为冲裁时冲切三边后折弯形成。4.根据权利要求1所述具有姿态调整机构的关节履带，其特征在于：在所述摆臂(13)的杆件上，位于大轮旋转轴(17)和小轮支撑旋转轴(5)之间固定与大轮旋转轴(17)或小轮支撑旋转轴(5)平行的负重轮轴(8)，在负重轮轴(8)上通过一对扭力方向相反，分别向履带外侧施加推力的扭簧(10)装配一对负重轮(12)。5.根据权利要求1所述具有姿态调整机构的关节履带，其特征在于：在所述姿态调整空心轴(28)和驱动空心轴(26)之间配置深沟球轴承4号(29)。6.根据权利要求1所述具有姿态调整机构的关节履带，其特征在于：摆臂(13)的另一端固定连接小轮支撑旋转轴(5)，经深沟球轴承2号(6)配置于小轮(2)的轴孔。7.根据权利要求1所述具有姿态调整机构的关节履带，其特征在于：调姿态电机经链