一种码垛机的抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106081644A(43)申请公布日2016.11.09(21)申请号201610617227.X(22)申请日2016.07.29(71)申请人北京航天斯达科技有限公司地址100070北京市丰台区北大街甲13号（园区）申请人北京强度环境研究所(72)发明人徐国宝徐志刚杨红亮(51)Int.Cl.B65G61/00(2006.01)B25J15/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图8页(54)发明名称一种码垛机的抓取装置(57)摘要本发明公开一种码垛机的抓取装置，包括支撑架、重载移动组、轻载移动组、抓取组、调距气缸五个部分。通过气囊夹持桶体，保证了抓取过程中圆柱桶不晃动，避免了桶的外观受到破坏；同时，抓取装置利用平行四连杆机构，使爪体在抓取过程中始终垂直，最大限度地节省了空间。此外，其执行抓取动作的气缸设计为两个行程，使该装置能够兼容两种不同直径的圆柱桶。CN106081644ACN106081644A权利要求书1/1页1.一种码垛机的抓取装置，其特征在于包括支撑架(1)，支撑架(1)上固定移动组，支撑架(1)下方安装抓取组(4)，每套抓取组(4)对称安装抓体(4-5)，所述抓体(4-5)内侧固定一个气囊(4-9)。2.如权利要求1所述的码垛机的抓取装置，其特征在于所述抓取组(4)还包括固定板(4-1)、小短杆(4-3)、三孔连杆(4-4)、套筒架(4-6)、两孔连杆(4-7)、销轴(4-8)；固定板(4-1)与支撑架(1)下端连接，固定板(4-1)四个角上与小短杆(4-3)连接；小短杆(4-3)另一端与三孔连杆(4-4)中部连接；三孔连杆(4-4)两端分别与爪体(4-5)上端和套筒架(4-6)相连；套筒架(4-6)外观为圆柱体，侧面圆周均布四组耳环，每组包括上下两个耳环，上耳环通过三孔连杆(4-4)与爪体(4-5)上端连接，下耳环通过两孔连杆(4-7)与爪体(4-5)中部开孔连接，三孔连杆(4-4)与两孔连杆(4-7)距离相等，爪体(4-5)上端与三孔连杆(4-4)连接点和中部与两孔连杆(4-7)的距离与套筒架(4-6)上下耳环的距离相等；三孔连杆(4-4)、爪体(4-5)、套筒架(4-6)、两孔连杆(4-7)四者之间的连接处组成了一个平行四边形，四个爪体(4-5)垂直均匀分布在套筒架(4-6)外围。3.权利要求2所述的码垛机的抓取装置，其特征在于所述抓取组(4)还包括抓取气缸(4-10)，气缸(4-10)为两端均有气缸杆的背靠背双行程气缸，一端与套筒架(4-6)上部连接，另一端连接在固定板(4-1)上。4.权利要求2所述的码垛机的抓取装置，其特征在于所述小短杆(4-3)、三孔连杆(4-4)、爪体(4-5)、套筒架(4-6)、两孔连杆(4-7)均通过销轴(4-8)实现连接。5.如权利要求2所述的一种码垛机的抓取装置，其特征在于：在固定板(4-1)之间安装调距气缸(5)，实现固定板(4-1)的之间的连接。6.权利要求2所述的码垛机的抓取装置，其特征在于所述抓取组(4)为6组。7.权利要求6所述的码垛机的抓取装置，其特征在于所述支撑架(1)成矩形状，共两件，平行布置；每件支撑架(1)下安装三个抓取组。8.权利要求6所述的码垛机的抓取装置，其特征在于所述移动组包括重载移动组(2)，所述重载移动组(2)包括一根重型滑轨(2-1)和两个安装在重型滑轨(2-1)下方、可沿重型滑轨(2-1)自由移动的重型滑块(2-2)，每个重型滑块(2-2)固定在其中一件支撑架(1)上面的中部，通过重型移动组(2)，两件支撑架(1)可沿其宽度方向自由移动。9.如权利要求6所述的一种码垛机的抓取装置，其特征在于移动组还包括轻载移动组(3)包括一根轻型滑轨(3-1)和两个安装在轻型滑轨(3-1)下方、可沿轻型滑轨(3-1)自由移动的轻型滑块(3-2)；轻型滑轨(3-1)沿支撑架(1)长度方向，安装在每件支撑架(1)下面四个角的位置。2CN106081644A说明书1/4页一种码垛机的抓取装置技术领域[0001]本发明涉及机械行业的码垛设备，具体公开一种码垛机的抓取装置，用以完成圆柱桶的抓取和码放工作。背景技术[0002]工业生产的许多液体产品，如润滑油、油漆、涂料等都用圆柱桶来包装。一般情况下，为便于运输，需要将圆柱桶按照一定顺序码放在托盘上。码放过程中，对圆柱桶的抓取尤为关键。[0003]现有的抓取装置一般通过托抓桶底或者钩抓桶沿两种方式来实现抓取。采用托抓桶底的方式，当托爪深入桶底时，容易出现与托盘干涉而无法放桶的情况，因此在自动化码垛设备中极少使用。[0004]王军2007年04月28日申请的专利CN200720148994.7“铁桶抓取码垛机”公开了一种码垛