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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106826790A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710157491.4(22)申请日2017.03.16(71)申请人广东省智能制造研究所地址510070广东省广州市先烈中路100号大院13号楼611室(72)发明人李凯格周雪峰程韬波黄丹(74)专利代理机构广州科粤专利商标代理有限公司44001代理人黄培智(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J9/04(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图20页(54)发明名称一种机器人双自由度驱动模块(57)摘要本发明公开了一种机器人双自由度驱动模块,包括第一驱动机构、第二驱动机构、三角支架、第一外壳、以及直角支架;第一驱动机构包括第一电机支架、第一伺服电机、第一电机控制器、通过第一同步带联动的第一同步轮与第二同步轮、锥齿轮支撑架、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一谐波减速器、第一限位板、第一定位板和第一导线管固定架;第二同步轮与第一锥齿轮通过轴连接整体通过轴承与锥齿轮支撑架相连接,第一锥齿轮与第二锥齿轮成直角啮合连接分布。本装置灵活多变,适合完成诸如装配作业等复杂任务;其成本低,结构紧凑,自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化;采用模块化结构,可保证较好的互换性,并且节省检修成本。CN106826790ACN106826790A权利要求书1/1页1.一种机器人双自由度驱动模块,其特征在于:所述双自由度驱动模块(2)具有两个正交的旋转自由度,分别为第一旋转自由度和第二旋转自由度,所述第一旋转自由度包括用于驱使所述双自由度驱动模块(2)在第一旋转自由度上旋转的第一驱动机构,所述第二旋转自由度包括用于驱使所述双自由度驱动模块(2)在第二旋转自由度上旋转的第二驱动机构;所述双自由度驱动模块(2)包括由隔板隔开形成第一空间(4)和第二空间(5)的三角支架(3)、设置在所述三角支架(3)上并用于密封第一空间(4)和第二空间(5)的第一外壳(6)、以及直角支架(7);所述第一驱动机构包括固定在第一空间(4)内的第一电机支架(8)、固定在第一电机支架(8)上的第一伺服电机(9)、用于驱动所述第一伺服电机(9)的第一电机控制器(10)、与第一伺服电机(9)驱动轴相连接并由第一伺服电机(9)驱动的第一同步轮(11)、固定在第一空间(4)内的锥齿轮支撑架(12)、第二同步轮(13)、第一锥齿轮(14)、第二锥齿轮(15)、第一谐波减速器(16)、第一限位板(17)、第一定位板(51)和供导线管穿过的第一导线管固定架(18);所述第二同步轮(13)与第一锥齿轮(14)通过轴连接整体通过轴承与锥齿轮支撑架(12)相连接,并且第二同步轮(13)与第一锥齿轮(14)分别位于所述锥齿轮支撑架(12)的两侧;所述第一同步轮(11)通过第一同步带(19)与所述第二同步轮(13)联结在一起;第二锥齿轮(15)位于所述第一空间(4)内,第一谐波减速器(16)与第一限位板(17)均位于所述第二空间(5)内,所述第一锥齿轮(14)与第二锥齿轮(15)成直角啮合连接分布;所述第二锥齿轮(15)与第一谐波减速器(16)的输入端固定连接,所述第一导线管固定架(18)固定在所述第一定位板(51)中央,所述第一限位板(17)固定在所述第一谐波减速器(16)的输出端,所述第一导线管固定架(18)顺次穿过第一限位板(17)、第一谐波减速器(16)、第二锥齿轮(15)中央的通孔;所述三角支架(3)开设有第一安装孔,所述第一谐波减速器(16)输入端所在的一端部安装固定在第一安装孔周边的三角支架(3)的隔板上;所述直角支架(7)的水平面开有第二安装孔,所述第一谐波减速器(16)输出端所在的一端部穿过该安装孔,并且所述直角支架(7)的隔板夹持而固定在第一谐波减速器(16)与第一限位板(17)之间。2.根据权利要求1所述的机器人双自由度驱动模块,其特征在于:所述第二驱动机构包括固定在所述第一空间(4)内的第二电机支架(20)、固定在第二电机支架(20)上的第二伺服电机(21)、用于驱动所述第二伺服电机(21)的第二电机控制器(22)、由第二伺服电机(21)转轴驱动的第三同步轮(23)、第四同步轮(24)、与第四同步轮(24)同轴固定的第二谐波减速器(25)、第二限位板(26)、第二定位板(27)和供导线管穿过的第二导线管固定架(28);所述第三同步轮(23)通过第二同步带(29)与所述第四同步轮(24)联结在一起;所述三角支架(3)的侧面开设有供第四同步轮(24)的转轴穿过的第三安装孔,所述第四同步轮(24)的转轴与所述第二谐波减速器(25)的输入端固定连接,所述第二谐波减速器(25)输