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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107344360A(43)申请公布日2017.11.14(21)申请号201710640883.6(22)申请日2017.07.31(71)申请人广州大学地址510006广东省广州市番禺区大学城外环西路230号(72)发明人吴文强梁俊杰张春良余波谢嘉亮(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245代理人官国鹏裘晖(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种双自由度机器人模块(57)摘要本发明涉及一种双自由度机器人模块,回转模块包括回转机壳,固定在第一电机的输出轴上的回转主动齿轮,固定在回转机壳上的第一减速器,固定在第一减速器输入端上的回转被动齿轮,固定在第一减速器输出端上的回转输出组件;摆转模块包括与回转机壳相对固定的摆转机壳,固定在第二电机的输出轴上的摆转主动齿轮,固定在摆转机壳上的第二减速器,固定在第二减速器输入端上的摆转被动齿轮,固定在第二减速器输出端上的主动锥齿轮,固定在摆转机壳上的摆转基座,转动式安装在摆转基座上的输出轴,固定在输出轴上的摆转输出组件,固定在输出轴上的被动锥齿轮。该机器人模块结构紧凑,且具有两个自由度,属于机器人模块的技术领域。CN107344360ACN107344360A权利要求书1/2页1.一种双自由度机器人模块,其特征在于:包括回转模块和摆转模块;回转模块包括回转机壳,固定在回转机壳上的第一电机,固定在第一电机的输出轴上的回转主动齿轮,固定在回转机壳上的第一减速器,固定在第一减速器输入端上的回转被动齿轮,固定在第一减速器输出端上的回转输出组件;回转主动齿轮和回转被动齿轮相啮合;摆转模块包括与回转机壳相对固定的摆转机壳,固定在摆转机壳上的第二电机,固定在第二电机的输出轴上的摆转主动齿轮,固定在摆转机壳上的第二减速器,固定在第二减速器输入端上的摆转被动齿轮,固定在第二减速器输出端上的主动锥齿轮,固定在摆转机壳上的摆转基座,转动式安装在摆转基座上的输出轴,固定在输出轴上的摆转输出组件,固定在输出轴上的被动锥齿轮;摆转主动齿轮和摆转被动齿轮相啮合,主动锥齿轮和被动锥齿轮相啮合。2.按照权利要求1所述的一种双自由度机器人模块,其特征在于:回转机壳呈阶梯圆筒状,第一电机固定在回转机壳的端板上,回转主动齿轮通过螺钉固定在第一电机的输出轴上,回转主动齿轮位于回转机壳的内部;回转机壳的内部形成有台阶面,第一减速器固定在回转机壳内部的台阶面上,回转被动齿轮通过螺钉固定在第一减速器的输入端上,回转被动齿轮位于回转机壳的内部。3.按照权利要求2所述的一种双自由度机器人模块,其特征在于:回转输出组件包括回转输出壳和回转电路板,回转电路板安装在回转输出壳上,回转输出壳的内部形成有环状凸块,环状凸块固定在第一减速器的输出端上,第一减速器位于回转机壳和回转输出壳围成的空腔内。4.按照权利要求1所述的一种双自由度机器人模块,其特征在于:摆转机壳呈阶梯圆筒状,第二电机固定在摆转机壳的端板上,摆转主动齿轮通过螺钉固定在第二电机的输出轴上,摆转主动齿轮位于摆转机壳的内部;第二减速器固定在摆转机壳的端面上,摆转被动齿轮通过螺钉固定在第二减速器的输入端上,摆转被动齿轮位于摆转机壳的内部。5.按照权利要求4所述的一种双自由度机器人模块,其特征在于:摆转机壳的外部形成有台阶面,摆转基座固定在摆转机壳外部的台阶面上;摆转基座的端部设有对称布置的第一延伸臂和第二延伸臂,输出轴转动式地安装在第一延伸臂和第二延伸臂上,主动锥齿轮位于第一延伸臂和第二延伸臂之间,第二减速器位于摆转机壳和摆转基座围成的空腔内。6.按照权利要求5所述的一种双自由度机器人模块,其特征在于:输出轴上设有第一轴肩和第二轴肩,第一延伸臂内置有第一轴承,第一延伸臂的端面设有第一轴承端盖,第一轴承套装在输出轴上,第一轴承的一端挨着第一轴肩,第一轴承的另一端挨着第一轴承端盖;被动锥齿轮通过销轴固定在输出轴上,被动锥齿轮的端面挨着第二轴肩,第二延伸臂内置有第二轴承,第二延伸臂的端面设有第二轴承端盖,第二轴承挨着第二轴承端盖,第二轴承套装在输出轴上,第二轴承和被动锥齿轮之间设有轴套,轴套套装在输出轴上。7.按照权利要求1所述的一种双自由度机器人模块,其特征在于:摆转输出组件包括摆转电路板,摆转关节板,输出块,连接块;摆转电路板安装在摆转关节板上,摆转关节板上设有对称布置的两个摆转关节臂,连接块固定在摆转关节臂上,输出块与连接块通过螺栓连接,输出块固定在输出轴上。8.按照权利要求1所述的一种双自由度机器人模块,其特征在于:回转机壳和摆转机壳2CN107344360A权利要求书2/2页上均设有呈中空状的滑环。9.按照权利要求5所述的一种双