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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106945031A(43)申请公布日2017.07.14(21)申请号201710156934.8(22)申请日2017.03.16(71)申请人广东省智能制造研究所地址510070广东省广州市先烈中路100号大院13号楼611室(72)发明人李凯格周雪峰程韬波黄丹(74)专利代理机构广州科粤专利商标代理有限公司44001代理人黄培智(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图20页(54)发明名称一种机器人单自由度驱动模块(57)摘要本发明公开了一种机器人单自由度驱动模块,包括第一安装板、第二安装板、第三电机支架、第三伺服电机、与第三伺服电机驱动轴相连接并由第三伺服电机驱动的第五同步轮、第六同步轮、与第六同步轮同轴固定的第三谐波减速器、第三限位板、第三定位板和供导线管穿过的第三导线管固定架;第五同步轮通过第三同步带与第六同步轮联结在一起;第六同步轮的转轴与第三谐波减速器的输入端固定相接,且第二安装板夹持在第六同步轮与第三谐波减速器之间。本装置灵活多变,适合完成诸如装配作业等复杂任务;其成本低,结构紧凑,自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化;采用模块化结构,可保证较好的互换性,并且节省检修成本。CN106945031ACN106945031A权利要求书1/1页1.一种机器人单自由度驱动模块,其特征在于:所述单自由度驱动模块(1)包括第一安装板(31)、与第一安装板(31)垂直安装的第二安装板(32)、设置在第一安装板(31)上的第三电机支架(33)、固定在第三电机支架(33)上的第三伺服电机(34)、与第三伺服电机(34)驱动轴相连接并由第三伺服电机(34)驱动的第五同步轮(35)、第六同步轮(36)、与第六同步轮(36)同轴固定的第三谐波减速器(37)、第三限位板(38)、第三定位板(39)和供导线管穿过的第三导线管固定架(40);所述第五同步轮(35)通过第三同步带(41)与所述第六同步轮(36)联结在一起;所述第六同步轮(36)的转轴与所述第三谐波减速器(37)的输入端固定相接,且所述第二安装板(32)夹持在所述第六同步轮(36)与第三谐波减速器(37)之间,第三谐波减速器(37)输入端所在的一端部安装固定在所述第二安装板(32)上;所述第三导线管固定架(40)固定在所述第三定位板(39)中央,所述第三限位板(38)固定在所述第三谐波减速器(37)的输出端,所述第三导线管固定架(40)顺次穿过第三限位板(38)、第三谐波减速器(37)、第六同步轮(36)中央的通孔。2CN106945031A说明书1/7页一种机器人单自由度驱动模块技术领域[0001]本发明涉及工业机器人技术领域,尤其涉及一种机器人单自由度驱动模块。背景技术[0002]近年来,随着社会经济的飞速发展以及机器人技术研究的不断进步深入,工厂依靠工人运送物料、装配作业等方式已经逐步开始朝向自动化方式发展,智能化的方向发展,这种方式不仅效率高,而且大大降低了工人在操作中存在的危险。然而,当今机器人领域的驱动模块存在结构复杂、成本高、应用范围狭窄、定位精度差等缺点。发明内容[0003]本发明的目的是克服上述现有技术的不足,提供一种机器人单自由度驱动模块。[0004]本发明是通过以下技术方案来实现的:一种机器人单自由度驱动模块,所述单自由度驱动模块包括第一安装板、与第一安装板垂直安装的第二安装板、设置在第一安装板上的第三电机支架、固定在第三电机支架上的第三伺服电机、与第三伺服电机驱动轴相连接并由第三伺服电机驱动的第五同步轮、第六同步轮、与第六同步轮同轴固定的第三谐波减速器、第三限位板、第三定位板和供导线管穿过的第三导线管固定架;所述第五同步轮通过第三同步带与所述第六同步轮联结在一起;所述第六同步轮的转轴与所述第三谐波减速器的输入端固定相接,且所述第二安装板夹持在所述第六同步轮与第三谐波减速器之间,第三谐波减速器输入端所在的一端部安装固定在所述第二安装板上;所述第三导线管固定架固定在所述第三定位板中央,所述第三限位板固定在所述第三谐波减速器的输出端,所述第三导线管固定架顺次穿过第三限位板、第三谐波减速器、第六同步轮中央的通孔。[0005]第三伺服电机驱动第五同步轮、第六同步轮,第三谐波减速器与第三限位板的作用下带动与单自由度驱动模块相邻而相接的结构绕第六同步轮与第三谐波减速器的轴心为中心进行转动,从而实现一个自由度的转动。[0006]与现有技术对比,本发明的优点在于:本装置灵活多变,适合完成诸如装配作业等复杂任务;其成本低,结构紧凑,自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化;采用模块化结构,可保证较好的互换性,并且节省检修成本。附图说明[0007]