

一种绳索驱动的单自由度模块及采用其的多自由度机构.pdf
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一种绳索驱动的单自由度模块及采用其的多自由度机构.pdf
本发明提供了一种绳索驱动的单自由度模块及采用其的多自由度机构,单自由度模块包括固定平台、活动平台、连接支链和驱动支链;驱动支链包括第一定滑轮、第二定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮、两根绳索和绳索驱动器,第一定滑轮和第二定滑轮设在固定平台上,二者分别设在连接支链的两侧;第一动滑轮和第二动滑轮设在活动平台上,二者分别设在连接支链的两侧,并第一定滑轮和第一动滑轮设在连接支链的同侧;其中一根绳索的一端相对第一定滑轮固定,另一端绕过第一动滑轮连接至绳索驱动器;另一根绳索的一端相对第二定滑轮固定,另一端绕过第二动滑轮连
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