一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115945769A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202211596389.1(22)申请日2022.12.13(71)申请人上海船舶工艺研究所（中国船舶集团有限公司第十一研究所）地址200032上海市徐汇区中山南二路851号(72)发明人周文鑫谢静远沈文轩吴治翰张然郭海平(74)专利代理机构上海世圆知识产权代理有限公司31320专利代理师王佳妮(51)Int.Cl.B23K9/32(2006.01)B23K9/00(2006.01)B23K37/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统(57)摘要本发明公开了一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，包括钢质双梁门架外部轴系统、机器人焊接系统和焊烟处理系统；钢质双梁门架外部轴系统上设置有机器人焊接系统和焊烟处理系统，焊烟处理系统设置于机器人焊接系统上，钢质双梁门架外部轴系统用以移动机器人焊接系统对待焊接物开展焊接，机器人焊接系统通过焊接机器人执行焊接，焊烟处理系统对机器人焊接系统在焊接过程中产生的烟雾灰尘吸收处理。本发明适用于大型结构件的机器人自动焊接需求，通过门架式外部轴辅助运动，工业相机识别焊缝类别、焊件位置，焊接机器人依据既定的焊接作业进行施焊，通过激光传感器定位并全程跟踪，确保焊缝精确成型，能够处理对焊接过程中产生的气体。CN115945769ACN115945769A权利要求书1/3页1.一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，其特征在于：包括钢质双梁门架外部轴系统、机器人焊接系统和焊烟处理系统；所述钢质双梁门架外部轴系统上设置有所述机器人焊接系统和所述焊烟处理系统，所述焊烟处理系统设置于所述机器人焊接系统上，所述钢质双梁门架外部轴系统用以移动所述机器人焊接系统对待焊接物开展焊接，所述机器人焊接系统通过焊接机器人执行焊接，所述焊烟处理系统对所述机器人焊接系统在焊接过程中产生的烟雾灰尘开展吸收处理。2.根据权利要求1所述的一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，其特征在于：所述钢质双梁门架外部轴系统包括地面轨道（101）、地梁（102）、设备平台（103）、支腿（104）、主梁（105）、连接梁（106）、Y轴移动小车（107）、拖链及气路摆放平台（108）和第一人行通道（109），所述地梁（102）、主梁（105）、连接梁（106）及Y轴移动小车（107）均采用箱型梁设计，所述钢质双梁门架外部轴系统通过地梁（102）与地面轨道（101）相配合，所述地梁（102）上表面安装所述设备平台（103），所述地梁（102）与地面轨道（101）通过电机安装法兰盘形成斜梯，所述主梁（105）内侧设置所述拖链及气路摆放平台（108），所述主梁（105）上设置所述第一人行通道（109）。3.根据权利要求2所述的一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，其特征在于：所述钢质双梁门架外部轴系统中的主梁（105）及Y轴移动小车（107）均采用双梁设计。4.根据权利要求2所述的一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，其特征在于：所述钢质双梁门架外部轴系统中的地梁（102）两端通过支腿（104）与主梁（105）连接，所述支腿（104）为下窄上宽的箱型梁结构，所述连接梁（106）采用圆管设计。5.根据权利要求2所述的一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，其特征在于：所述钢质双梁门架外部轴系统中的主梁（105）延地梁（102）方向宽度渐窄，所述第一人行通道（109）两侧均设有悬挂安全绳的安全围栏及扶手。6.根据权利要求2所述的一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，其特征在于：所述钢质双梁门架外部轴系统还包括Y轴小车横梁（201）、X轴小车车体（202）及X轴小车包围（203），所述X轴小车车体（202）均架设在所述Y轴小车横梁（201）上，所述X轴小车包围（203）连接于所述X轴小车车体（202）的下端，所述Y轴移动小车（107）与所述主梁（105）均设置两个，所述Y轴移动小车（107）运行于两根所述主梁（105）之间，所述Y轴移动小车（107）及与所述Y轴移动小车（107）配合使用的导轨两端均设有零位标签，所述Y轴移动小车（107）的一侧设置有第二人行通道（205），所述主梁（105）上的第一人行通道（109）与所述第二人行通道（205）联通，所述第一人行通道（109）与所述第二人行通道（205）的两侧均设有悬挂安全绳的安全围栏及扶手，所述Y轴移动小车（107）两端还设有防撞块及接触开关（204）。7.根据权利要求6所述的一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，其特征在于：所述钢质双梁门架外