一种搬运机器人的控制方法、装置以及快捷分拣搬运系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115945394A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202211717626.5(22)申请日2022.12.29(71)申请人稳石机器人（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市宝安区福海街道桥头社区富桥四区5栋101(72)发明人贾力朱红娇(74)专利代理机构深圳市兰锋盛世知识产权代理有限公司44504专利代理师罗炳锋(51)Int.Cl.B07C3/00(2006.01)B07C3/08(2006.01)B07C3/14(2006.01)B07C3/18(2006.01)B07C3/20(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种搬运机器人的控制方法、装置以及快捷分拣搬运系统(57)摘要本发明涉及物联网技术领域，特别是涉及一种搬运机器人的控制方法、装置以及快捷分拣搬运系统，所述方法包括：获取输送线上条形码扫描装置的扫描结果，根据所述扫描结果查询包裹的目的地；根据包裹的目的地控制输送线将包裹输送到与所述目的地对应的下料口；获取每个下料口的包裹的数量以及与每个下料口对应的货架的放置位信息；为每个下料口构建一个调度序列；为每个下料口分配搬运机器人，驱动每个下料口的搬运机器人搬运包裹；动态更新所有调度序列，根据调度序列的变动调整搬运机器人在不同下料口的分配。本发明对包裹目的地进行分类，之后通过为每个下料口构建调度序列，通过实时更新调度序列的方式实现搬运机器人在各个下料口的调配。CN115945394ACN115945394A权利要求书1/2页1.一种搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述搬运机器人的控制方法包括：获取输送线上条形码扫描装置的扫描结果，根据所述扫描结果查询包裹的目的地；根据包裹的目的地控制输送线将包裹输送到与所述目的地对应的下料口；获取每个下料口的包裹的数量以及与每个下料口对应的货架的放置位信息；根据每个下料口的包裹的数量以及对应货架放置位的信息为每个下料口构建一个调度序列，调度序列的元素数量等于该下料口当前等待搬运的包裹数量、元素的大小等于对应包裹的最小搬运距离；为每个下料口分配搬运机器人，驱动每个下料口的搬运机器人搬运包裹；动态更新所有调度序列，根据调度序列的变动调整搬运机器人在不同下料口的分配。2.根据权利要求1所述的搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述为每个下料口分配搬运机器人，包括：为每个下料口分配一台搬运机器人；选定包裹数量恒不为零的下料口，取选定的所有下料口中的最长搬运周期为统计时长；在若干个统计时长内，确定包裹数量增加的下料口；计算每个包裹数量增加的下料口的包裹增加速度与包裹搬运速度的比值；根据所得的比值为相应下料口增加搬运机器人。3.根据权利要求2所述的搬运机器人的控制方法统，其特征在于，所述根据所得的比值为相应下料口增加搬运机器人，包括：判断所得比值是否小于等于1，若是，不增加搬运机器人；若所得比值大于1，确定一个正整数n，使得比值d满足n＜d≤n+1；为对应下料口增加n个搬运机器人。4.根据权利要求1所述的搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述根据调度序列的变动调整搬运机器人在不同下料口的分配，包括：判断是否存在空闲搬运机器人，若否，根据调度序列的更新执行调度模式使搬运机器人不同下料口之间调配；若是，根据调度序列的更新执行分配模式将空闲搬运机器人分配到相应下料口。5.根据权利要求4所述的搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述执行调度模式，包括：计算各个下料口包裹增加速度与包裹搬运速度的比值；根据所得的比值由大到小，为每个下料口匹配另一个下料口使匹配后的两个下料口的比值之和最小；在匹配成对的两个下料口之间调配搬运机器人；重复以上步骤直至搬运完成。6.根据权利要求5所述的搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述在匹配成对的两个下料口之间调配搬运机器人，包括：在匹配成对的两个下料口之间，将所得比值较小的下料口的一个搬运机器人调度到所得比值较大的下料口；重新计算两个下料口包裹增加速度与包裹搬运速度的比值；2CN115945394A权利要求书2/2页重复以上步骤，直至所得比值的差小于2。7.根据权利要求4所述的搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述执行分配模式，包括：计算各个下料口包裹增加速度与包裹搬运速度的比值；为所得比值最大的下料分配一台搬运机器人；重复以上步骤直至空闲搬运机器人分配完毕或者全部下料所得比值均小于等于1。8.根据权利要求1所述的搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述根据调度序列的变动调整搬运机器人在不同下料口的分配，还包括：计算各个下料口包裹增加速度与包裹搬运速度的比值，若所得比值小于1且对应下料口的搬运机器人数量不唯一，则将对应下料口的搬运机器人中的一个置为空闲。9.一种