一种移动底盘、清洁机器人及移动底盘的移动控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115946788A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202310029586.3(22)申请日2023.01.09(71)申请人凌度（广东）智能科技发展有限公司地址510000广东省广州市黄埔区开创大道2399号自编A3栋6层601号(72)发明人梁杰曾德杰(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师张建利(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图9页(54)发明名称一种移动底盘、清洁机器人及移动底盘的移动控制方法(57)摘要本发明提供一种移动底盘、清洁机器人及移动底盘的移动控制方法，涉及清洁机器人技术领域。移动控制方法包括通过负压组件使吸附机构处于负压状态，以使吸附机构吸附于待行走表面；通过行走驱动部件驱动底盘主体移动，以使旋转件转动并使多个吸附机构交替地与待行走表面吸附和脱离。本发明的移动控制方法，将多个吸附机构设置于与底盘主体转动配合的旋转件。当行走驱动部件驱动底盘主体移动时，多个吸附机构可以交替地与待行走表面接触吸附或脱离，保证移动底盘具有良好的贴壁性能。通过将移动底盘与待行走表面之间的滑动摩擦替换为滚动摩擦，减小移动底盘移动受到的阻力，提高移动底盘移动的灵活性。CN115946788ACN115946788A权利要求书1/2页1.一种移动底盘，其特征在于，包括：底盘主体；行走驱动部件，设置于所述底盘主体，所述行走驱动部件用于驱动所述底盘主体移动；吸附部件，包括旋转件、负压组件和多个吸附机构，所述旋转件可转动地设置于所述底盘主体，多个所述吸附机构设置于所述旋转件，所述负压组件与所述吸附机构连通，所述负压组件用于使所述吸附机构处于负压状态，以使所述吸附机构吸附于待行走表面。2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，多个所述吸附机构间隔布置于所述旋转件，所述吸附机构包括设置于所述旋转件表面的吸盘腔或吸盘，所述吸盘腔在所述旋转件的表面具有开口。3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述负压组件包括：负压件；多个开关阀，多个所述开关阀一一对应地设置于多个所述吸盘腔内，所述负压件与多个所述开关阀连通，所述开关阀用于与所述待行走表面接触时打开，以使所述负压件与所述吸盘腔导通；并在所述吸盘腔与所述待行走表面分离时关闭，以使所述负压件与所述吸盘腔断开。4.根据权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述开关阀包括：阀体，设置于所述吸盘腔内，所述阀体内部具有空腔，所述阀体设置有与所述空腔连通的抽气口和进气口，所述进气口位于所述阀体的一端，所述抽气口位于所述阀体的侧壁，所述抽气口与所述负压件连通，所述进气口与所述吸盘腔连通；弹性件，设置于所述空腔内，所述弹性件的第一端与所述阀体抵接；顶杆，所述顶杆的第一端可滑动地插设于所述进气口，所述进气口的内边沿设置有密封圈，所述顶杆的第一端设置有密封部，所述密封部与所述弹性件的第二端抵接，所述密封部与所述密封圈密封配合；所述顶杆的第二端突出于所述吸盘腔的开口。5.根据权利要求4所述的移动底盘，其特征在于，还包括：转向部件，包括升降组件和转动组件，所述升降组件设置于所述底盘主体的底部，所述升降组件适于在伸出状态和缩回状态之间切换，在所述伸出状态，所述升降组件与所述待行走表面抵接，在所述缩回状态，所述升降组件与所述待行走表面分离；所述转动组件与所述升降组件连接以及所述底盘主体连接，所述转动组件用于驱动所述底盘主体转动。6.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述负压组件包括：多个单向阀，多个所述单向阀一一对应地设置于多个所述吸盘内，所述单向阀的进气端口与所述吸盘的内部连通，所述单向阀的出气端口与所述吸盘的外部连通。7.根据权利要求4或5所述的移动底盘，其特征在于，所述负压组件还包括：旋转配气件，所述旋转配气件的第一接口与所述负压件连通，所述旋转配气件的第二接口与所述抽气口连通。8.一种清洁机器人，其特征在于，包括清洁装置和权利要求1至7中任意一项所述移动底盘，所述清洁装置设置于所述移动底盘。9.一种移动底盘的移动控制方法，所述移动控制方法基于权利要求1至7中任意一项所述的移动底盘，其特征在于，所述移动控制方法包括：通过负压组件使吸附机构处于负压状态，以使所述吸附机构吸附于待行走表面；2CN115946788A权利要求书2/2页通过行走驱动部件驱动底盘主体移动，以使旋转件转动并使多个所述吸附机构交替地与所述待行走表面吸附和脱离。10.根据权利要求9所述的移动底盘的移动控制方法，其特征在于，所述通过负压组件使吸附机构处于负压状态的步骤，包括：开关阀与所述待行走表面接触，以使所述开关阀打开；负压件通过所述开关阀将吸盘腔内的空气吸走，以使所述吸盘腔