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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115946795A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202310228814.X(22)申请日2023.03.10(71)申请人之江实验室地址311121浙江省杭州市余杭区中泰街道之江实验室南湖总部(72)发明人黄冠宇朱世强谢安桓孔令雨陈令凯张兰姜丙山(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415专利代理师董晓盈(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种具有轻质腿特性的足式机器人(57)摘要本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人,包括髋部部件和与髋部部件连接的下肢部件。下肢部件包括腿部部件、足部部件、传动部件和第一驱动组件。腿部部件包括大腿结构和小腿结构。大腿结构的一端可活动地连接于髋部部件,另一端铰接于小腿结构。足部部件连接于小腿结构的下端。传动部件连接于大腿结构与足部部件之间。第一驱动组件设置于大腿结构,用于驱动腿部部件和传动部件运动,传动部件用于带动足部部件运动。如此可以通过设置于大腿结构的第一驱动组件驱动传动部件运动,传动部件可以带动足部部件运动,如此小腿结构和足部部件无需设置驱动结构,从而可以降低下肢部件下方的重量,从而提高了足式机器人的行进速度。CN115946795ACN115946795A权利要求书1/2页1.一种具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,包括:髋部部件和与所述髋部部件连接的下肢部件;所述下肢部件包括:腿部部件,包括大腿结构和小腿结构;所述大腿结构的一端可活动地连接于所述髋部部件,另一端铰接于所述小腿结构;足部部件,连接于所述小腿结构的下端;传动部件,连接于所述大腿结构与所述足部部件之间;及第一驱动组件,设置于所述大腿结构,用于驱动所述腿部部件和所述传动部件运动,所述传动部件用于带动所述足部部件运动。2.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述第一驱动组件包括第一电机,所述第一电机的输出端连接于所述大腿结构与所述小腿结构的铰接点,用于驱动所述小腿结构以第一方向为轴转动。3.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述腿部部件还包括连接结构,所述连接结构的一端可活动地连接于所述髋部部件,另一端铰接于所述小腿结构。4.根据权利要求3所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述连接结构包括第一连杆和第二连杆,所述第一连杆的第一端可活动地连接于所述髋部部件,所述第一连杆的第二端铰接于所述第二连杆的第一端,所述第二连杆的第二端铰接于所述小腿结构。5.根据权利要求4所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述第二连杆设置有第一弹性关节;所述小腿结构包括第三连杆,所述第三连杆设置有第二弹性关节;所述第二连杆的第二端铰接于所述第二弹性关节的下方。6.根据权利要求5所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述第二连杆包括第一部分和第二部分;所述第一弹性关节包括第一弹性片;所述第一部分的第一端铰接于所述第一连杆,所述第一部分的第二端连接于所述第一弹性片的一侧;所述第二部分的第一端连接于所述第一弹性片的另一侧,所述第二部分的第二端铰接于所述第二弹性关节的下方;和/或所述第三连杆包括第三部分和第四部分;所述第二弹性关节包括第二弹性片;所述第三部分的第一端铰接于所述大腿结构,所述第三部分的第二端连接于所述第二弹性片的一侧;所述第四部分的第一端连接于所述第二弹性片的另一侧,所述第四部分的第二端连接于所述足部部件。7.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述传动部件的数目为至少两个,至少两个所述传动部件包括外侧传动部件和内侧传动部件,所述外侧传动部件设置于所述大腿结构的外侧,所述内侧传动部件设置于所述大腿结构的内侧。8.根据权利要求1所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述传动部件包括连杆结构和传动件,所述传动件的一端可活动地连接于所述连杆结构的下端,另一端可活动地连接于所述足部部件;所述传动件用于带动所述足部部件相对于所述小腿结构做俯仰运动和滚转运动。9.根据权利要求8所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述连杆结构包括第四连杆、第五连杆和第六连杆;所述第四连杆的第一端铰接于所述大腿结构,所述第四2CN115946795A权利要求书2/2页连杆的第二端铰接于所述第五连杆的第一端;所述第五连杆的第二端铰接于所述第六连杆的第一端;所述第六连杆的第二端铰接于所述大腿结构与所述小腿结构的铰接点;其中,所述传动件的一端可活动地连接于所述第六连杆。10.根据权利要求9所述的具有轻质腿特性的足式机器人,其特征在于,所述第一驱动组件包括第二电机,所述第二电机的输出端连接