一种足式机器人的腿足弹性装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111098949A(43)申请公布日2020.05.05(21)申请号201911307237.3(22)申请日2019.12.18(71)申请人南京涵曦月自动化科技有限公司地址211135江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号(72)发明人李勇许杰兴王太裕(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人窦贤宇(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)F16F15/08(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种足式机器人的腿足弹性装置(57)摘要本发明公开了一种足式机器人的腿足弹性装置，包括第一足板和第二足板，所述第一足板顶部的中心处固定连接有连接杆的下端，且第一足板的内部开设有内腔，并且内腔的内部放置有活动板，所述内腔的底部预留有通槽，且通槽的内部贯穿有连接板，并且连接板的顶部固定连接于活动板底部的中心处，所述连接板的底部固定连接有第二足板，且第二足板的底部设置有橡胶防滑块；本发明通过设置有第一弹簧、减震橡胶、第二弹簧和第三弹簧，保证了机器人在行走时，具有四重缓冲的效果，从而对机器人内部的精密零件起到了良好的保护作用，延长了机器人的使用寿命。CN111098949ACN111098949A权利要求书1/2页1.一种足式机器人的腿足弹性装置，包括第一足板（1）和第二足板（7），其特征在于：所述第一足板（1）顶部的中心处固定连接有连接杆（2）的下端，且第一足板（1）的内部开设有内腔（3），并且内腔（3）的内部放置有活动板（5），所述内腔（3）的底部预留有通槽（4），且通槽（4）的内部贯穿有连接板（6），并且连接板（6）的顶部固定连接于活动板（5）底部的中心处，所述连接板（6）的底部固定连接有第二足板（7），且第二足板（7）的底部设置有橡胶防滑块（8）。2.根据权利要求1所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述活动板（5）的边侧贯穿有固定杆（9），且固定杆（9）的上端和下端均嵌套设置有第一弹簧（10），并且固定杆（9）的上端和下端分别固定连接于内腔（3）的顶部和底部。3.根据权利要求2所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述活动板（5）的顶部固定有限位板（11），且限位板（11）的内部放置有减震橡胶（12）的底部，并且减震橡胶（12）的顶部安装于另一限位板（11）的内部，而且另一限位板（11）固定连接于内腔（3）的顶部，所述限位板（11）与减震橡胶（12）为卡合连接。4.根据权利要求3所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述内腔（3）的底部固定连接有套筒（13）的上端，且套筒（13）的内部通过第二弹簧（14）与套杆（15）的上端固定连接，并且套杆（15）的下端固定连接于活动板（5）的顶部，所述套杆（15）设计为“T”字型结构，且套杆（15）通过第二弹簧（14）与套筒（13）构成伸缩结构。5.根据权利要求4所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述套筒（13）的外壁固定连接有挡板（16），且挡板（16）通过转轴（18）与活动杆（17）的一端活动连接，并且活动杆（17）的另一端通过另一转轴（18）与限位块（19）的顶部活动连接。6.根据权利要求5所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述限位块（19）底部嵌套安装于限位杆（20）的外壁，且限位杆（20）的端部固定连接于固定块（21）之间，并且固定块（21）固定连接于活动板（5）的顶部，所述限位杆（20）的外壁嵌套安装有第三弹簧（22），所述限位块（19）的内壁与限位杆（20）的外壁相互贴合，且限位杆（20）与限位块（19）构成滑动连接。7.根据权利要求1所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述橡胶防滑块（8）设计为半圆形结构，且橡胶防滑块（8）在第二足板（7）的底部等间距分布，并且第二足板（7）与橡胶防滑块（8）为粘贴连接。8.根据权利要求1所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述活动板（5）、连接板（6）和第二足板（7）组合成“工”字型结构，且活动板（5）、连接板（6）和第二足板（7）通过通槽（4）与第一足板（1）构成滑动结构。9.根据权利要求5所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述活动杆（17）为倾斜设计，且活动杆（17）关于套筒（13）的中心轴线对称设置。10.根据权利要求1所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其方法具体为：步骤一：在使用前，首先将橡胶防滑块（8）安装在第二足板（7）的底端表面，同时将第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧也进行安装；步骤二：在使用时，机器人第二足板（7）的橡胶防滑块（8）会首先接触到地面，同时同时第一足板（1）