腿足式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113518652A(43)申请公布日2021.10.19(21)申请号201980077992.9(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有(22)申请日2019.09.26限公司44205代理人李招祺(30)优先权数据62/736,7392018.09.26US(51)Int.Cl.62/736,7432018.09.26USA63H11/20(2006.01)B62D57/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D57/032(2006.01)2021.05.26(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2019/0532562019.09.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/112229EN2020.06.04(71)申请人幽灵机器人公司地址美国宾夕法尼亚州(72)发明人G·肯尼利J·帕里克权利要求书1页说明书7页附图10页(54)发明名称腿足式机器人(57)摘要一种腿足式机器人，该腿足式机器人具有：框架，该框架具有与多个支架机械连接的多个连杆，该框架形成前部、后部、顶部、底部和侧部；支腿，该支腿与多个支架中的一个或多个机械连接，每个支腿均具有膝部电机、外展电机和髋部电机；计算机模块，该计算机模块与多个支架中的一个或多个机械连接并且与支腿电性连接；以及电源模块，该电源模块与多个支架中的一个或多个机械连接并且与支腿和计算机模块电性连接。CN113518652ACN113518652A权利要求书1/1页1.一种腿足式机器人，包括：框架，所述框架包括与多个支架机械连接的多个连杆，所述框架形成前部、后部、顶部、底部和侧部；支腿，所述支腿与所述多个支架中的一个或多个机械连接，每个支腿均包括膝部电机、外展电机和髋部电机；计算机模块，所述计算机模块与所述多个支架中的一个或多个机械连接并且与所述支腿电性连接；以及电源模块，所述电源模块与所述多个支架中的一个或多个机械连接，并且所述电源模块与所述支腿和所述计算机模块电性连接。2.根据权利要求1所述的腿足式机器人，还包括围封所述髋部电机和所述外展电机的电机外壳。3.根据权利要求2所述的腿足式机器人，其中，所述电机外壳围封与所述计算机模块电性连接的电机控制器。4.根据权利要求3所述的腿足式机器人，其中，所述外展电机、所述髋部电机和膝部电机中的每一者均具有相关联的编码器，并且每个相关联的编码器均与所述电机控制器电性连接。5.根据权利要求2所述的腿足式机器人，其中，所述外展电机致动所述电机外壳的运动。6.根据权利要求2所述的腿足式机器人，其中，所述电机外壳经由机械紧固件机械连接至所述多个支架中的一个或多个。7.根据权利要求6所述的腿足式机器人，其中，所述机械紧固件便于将电力和电信号中的一者传送至所述电机外壳。8.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述髋部电机机械连接至所述外展电机的输出部。9.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述膝部电机机械连接至所述髋部电机的输出部。10.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述膝部电机机械连接至上支腿构件，并且所述上支腿构件通过关节机械连接至下支腿构件。11.根据权利要求1所述的腿足式机器人，还包括传感器头，所述传感器头机械连接至所述多个支架中的一个或多个，并且所述传感器头与所述计算机模块和所述电源模块中的一个或多个电性连接。12.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述计算机模块和所述电源模块至少部分地位于所述框架的内部空间内。13.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述多个支架中的一个或多个包括有效载荷紧固件。2CN113518652A说明书1/7页腿足式机器人[0001]相关申请的交叉引用[0002]本申请要求于2018年9月26日提交的更早的美国临时申请No.62/736,739以及于2018年9月26日提交的更早的美国临时申请No.62/736,743的权益和优先权，在此通过引用将其全部内容并入本申请。背景技术[0003]由于腿足式机器人的机电复杂性，难以在不依靠训练有素的技术人员的情况下对它们进行维护和修理。这可能限制这种机器人的功能和使用，特别是当技术人员不能立即可用时或者在诸如军事情况或警务情况的高压力环境中，其中，复杂的设计将增加修理时间或者使现场修理困难或不可能。当期望机器人在部件可能快速劣化或者机器人装置在操作期间具有高损坏概率的恶劣环境中操作时，该问题可能进一步复杂化。机器人系统具有模块化设计可能是有利的，使得核心部件可以由具有较少维修经验或系统设计知识的用户更替。由于可能期望机器人系统在不利于人类存在的环境中使用，因此可能在不需要人类物理上接近机器人系统的情况下进行部件更替也可能是有利的。