一种清洁机器人的行走方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115956841A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202211628869.1(22)申请日2022.12.21(71)申请人北京烁蓝科技发展有限公司地址101200北京市平谷区平谷镇向阳北街4号楼3层4-3-36(72)发明人罗文兴马敬浩(51)Int.Cl.A47L11/283(2006.01)A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种清洁机器人的行走方法(57)摘要要解决现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种具有清洁机器人擦洗机构与行走机构结合的技术，该发明通过调整支撑轮位置变化，支撑轮位置的擦洗环压力降低与对向位置形成摩擦力差，产生一个与旋转方向反向的推力。CN115956841ACN115956841A权利要求书1/1页1.一种清洁机器人的行走的技术，其特征在于，包括可转动的擦洗环，擦洗环同时是清洁机器人行走机构，擦洗环上固定有齿环与驱动电机的齿轮咬合；擦洗环内安装环形支撑轮架，支撑轮架固定有齿环与伺服电机的齿轮咬合,并安装有两个支撑轮。2.如权利要求1所述，其特征在于,其中支撑轮突出于擦洗环的接触面。3.如权利要求1、2所述，其特征在于,其中支撑轮的作用，使运行至支撑轮的擦洗环的接触面与地面压力减小，对向擦洗环齿环的接触面与地面压力增加形成摩擦力差，产生一个与旋转方向顺向的推力。4.如权利要求1、2、3所述，其特征在于,通过支撑轮增加或减小擦洗环或擦洗盘局部区域的压力变化产生推力的行走方法。2CN115956841A说明书1/2页一种清洁机器人的行走方法技术领域[0001]本发明涉及清洁机器人领域。背景技术[0002]伴随着懒人经济、宅经济等的兴起，越来越多的人选择把钱花在提高居家生活品质上，把人从繁重的家务中解放出来的清洁机器人市场由此快速增长，从2010年起步，到近几年销售规模快速爆发，但使用体验不断被诟病，对于乱七八糟的房间，有些地方无法通过，关键是扫不干净。[0003]清洁机器人之所以能够行进，与它的行走结构是分不开的。一个设计优秀的行走机构能让清洁机器人性能提升好几倍。常见的有履带式、轮式、足式等，但都是擦洗机构与行走机构分离的设计，为保证行走机构摩擦力的需求而降低擦洗装置的摩擦力，导致清洁机器人的清洗效果较差，清洗因此提出一种清洁机器人擦洗机构与行走机构结合的技术。发明内容[0004]要解决现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种具有清洁机器人擦洗机构与行走机构结合的技术，该发明通过调整支撑轮位置变化，支撑轮位置的擦洗环压力降低与对向位置形成摩擦力差，产生一个与旋转方向反向的推力。[0005]为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种扫地机器人行走方法，包括可转动的擦洗环，擦洗环同时是清洁机器人行走机构，擦洗环上固定有齿环与驱动电机的齿轮咬合；擦洗环内安装环形支撑轮架，支撑轮架固定有齿环与伺服电机的齿轮咬合,并安装有两个支撑轮,为方向控制机构。附图说明[0006]图1为本发明的结构俯视图:1.擦洗环；2.擦洗环齿环；3.支撑轮架；4.支撑轮架齿环；5.支撑轮；6.伺服电机齿轮；7.伺服电机；8.驱动电机；9.驱动电机齿轮图2为本发明的结构侧视图：1.擦洗环；5.支撑轮；3CN115956841A说明书2/2页6.伺服电机齿轮；7.伺服电机；8.驱动电机；9.驱动电机齿轮。[0007]图3为本发明的工作示意图：1.擦洗环；5.支撑轮；6.伺服电机齿轮；7.伺服电机；8.驱动电机；9.驱动电机齿轮；10.工作面。[0008]下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案：图1结构俯视图和图2结构侧视图，展示该发明的构造，包括可转动的擦洗环1，擦洗环1上固定有擦洗环齿环2与驱动电机8的驱动电机齿轮9咬合；擦洗环内安装环形支撑轮架3，支撑轮架固定有支撑轮架齿环4与伺服电机齿轮6咬合并安装有两个支撑轮5。通过视图结合描述该发明结构很简单，由擦洗环1、擦洗环齿环2、驱动电机8、驱动电机齿轮9组合构成行走机构；由支撑轮架3、支撑轮架齿环4、支撑轮5组合构成方向机构；其中支撑轮5突出于擦洗环1的接触面。[0009]图3工作示意图，如图所示顺时针或逆时针旋转的擦洗环1，在支撑轮5的作用下，使运行至支撑轮5的擦洗环1的接触面与工作面10压力减小，对向擦洗环齿环2的接触面与工作面10压力增加形成摩擦力差，产生一个与旋转方向反向的推力，由于两个支撑轮5是纵向排列的具有定向的作用，并且支撑轮架3可以自由转动，所以本行走装置可完成定向行走。4CN115956841A说明书附图1/2页图1图25CN115956841A说明书附图2/2页图36