一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105729483A(43)申请公布日2016.07.06(21)申请号201610181080.4(22)申请日2016.05.06(71)申请人广东戈兰玛汽车系统有限公司地址523000广东省东莞市桑园工业区龙樟路25号(72)发明人刘贻樟(74)专利代理机构广州市一新专利商标事务所有限公司44220代理人刘兴耿(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)E01H12/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人(57)摘要本发明公开了一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人，属于机器人技术领域。方法包括：在行走过程中，获取前方的足迹信息；根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。本发明沙滩清洁机器人的控制装置能够利用机器人在沙地上行走留下的痕迹控制机器人的行走，防止机器人在已走过的地方重复行走，使得机器人能够遍历整个工作区域。并且，沙滩清洁机器人能够自动清理沙滩表面比沙粒大的垃圾。CN105729483ACN105729483A权利要求书1/2页1.一种机器人行走的控制方法，适用于在沙地行走的机器人，其特征在于，所述方法包括：在行走过程中，获取前方的足迹信息；根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，预先控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取前方的足迹信息，包括：利用摄像装置和/或距离感应器获取前方足迹的图像信息；所述根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹，包括：根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，若是则确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹，否则发出报警信息。4.一种机器人控制装置，适用于在沙地行走的机器人，其特征在于，包括：信息获取单元，用于在行走过程中，获取前方的足迹信息；分析单元，用于根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；行走控制单元，控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的方向继续行走。5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述行走控制单元，还用于控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述信息获取单元，还用于利用摄像装置和/或距离感应器获取前方的足迹图像信息；所述分析单元，还用于根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，并在包含预设的图案时根据所述足迹图像信息确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹；所述控制单元还包括报警装置，用于在所述分析单元判断所述足迹未包含预设的图案是时，发出报警信息。7.一种沙滩清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括行走装置、垃圾收集装置及如权利要求4至6任一项所述的控制装置：所述垃圾收集装置设有表面沙收集单元、垃圾筛选单元及垃圾箱，所述表面沙收集单元设于所述行走装置的前方，所述垃圾筛选单元的前端设于所述表面沙收集单元之后并位于所述表面沙收集单元的下方，所述垃圾筛选单元的末端设于所述垃圾箱的上方，所述垃圾箱设于所述出行走装置的上方；所述控制装置与所述行走装置通讯连接。8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还设有出沙装置，所述出沙装置设有出沙板及图案成型槽：所述出沙板倾斜设置于所述行走装置及所述垃圾收集装置之间，且其前端比末端位置高；所述图案成型槽设于所述出沙板的末端，其包括至少一个阻断机构。2CN105729483A权利要求书2/2页9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述表面沙收集单元包括滚筒、驱动轴及刮片，所述驱动轴与所述机器人的驱动机构连接并带动所述滚筒转动，所述刮片设于所述滚筒的圆周上。10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述垃圾筛选单元包括惰轮、二维震荡偏心轮、偏心轮驱动机构及筛网；所述惰轮设于所述滚筒下方；所述二维震荡偏心轮设于所述垃圾箱的上方，其包括驱动轴及偏心轮，所述偏心轮驱动机构连接与所述驱动轴连接以带动所述偏心轮转动，所述偏心轮上沿轴向设有偏心槽；所述筛网的前端固定在所述惰轮上，后端在所述偏心槽内滑动。3CN105729483A说明书1/6页一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器