一种凤梨科植物果实采摘装置、方法及应用.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109906760A(43)申请公布日2019.06.21(21)申请号201910271926.7(22)申请日2019.04.04(71)申请人聊城大学地址252000山东省聊城市东昌府区湖南路1号(72)发明人郭安福李进张达张海琦郭来泉李惟杰刘炳辰(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人任欢(51)Int.Cl.A01D45/00(2018.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种凤梨科植物果实采摘装置、方法及应用(57)摘要本发明公开了一种凤梨科植物果实采摘装置、方法及应用，包括车体、夹持支撑架、夹持机构、剪切机构和收集箱，所述车体连接竖杆，所述竖杆的垂直高度高于菠萝植株的平均高度，所述竖杆连接机械手支撑架，所述机械手支撑架连接夹持机构，所述剪切机构设于所述夹持机构的底侧，所述收集箱连接于车体，所述收集箱设有漏斗状件；所述夹持支撑架能够沿着所述竖杆在Z方向往复运动，所述夹持机构能够在所述夹持支撑架所在的平面沿X方向移动，所述漏斗状件能够在所述收集箱所在的平面沿Y方向移动。CN109906760ACN109906760A权利要求书1/1页1.一种凤梨科植物果实采摘装置，其特征在于，包括车体、夹持支撑架、夹持机构、剪切机构和收集箱，所述车体连接竖杆，所述竖杆的垂直高度高于菠萝植株的平均高度，所述竖杆连接机械手支撑架，所述机械手支撑架连接夹持机构，所述剪切机构设于所述夹持机构的底侧，所述收集箱连接于车体，所述收集箱设有漏斗状件；所述夹持支撑架能够沿着所述竖杆在Z方向往复运动，所述夹持机构能够在所述夹持支撑架所在的平面沿X方向移动，所述漏斗状件能够在所述收集箱所在的平面沿X和Y方向移动。2.如权利要求1所述的凤梨科植物果实采摘装置，其特征在于，所述夹持机构包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板连接驱动器，所述第一夹板和第二夹板能够相向或背向运动。3.如权利要求1所述的凤梨科植物果实采摘装置，其特征在于：所述漏斗状件连接第二电机，所述第二电机连接控制器。4.如权利要求1所述的凤梨科植物果实采摘装置，其特征在于：所述夹持支撑架呈框状。5.如权利要求1所述的凤梨科植物果实采摘装置，其特征在于：所述竖杆包括多根，所述竖杆为丝杠，丝杠通过连接件与夹持支撑架相连，进而实现夹持支撑架在Z方向的往复运动。6.如权利要求5所述的凤梨科植物果实采摘装置，其特征在于：所述连接件包括丝杠滑块，所述丝杠滑块螺纹连接丝杠，所述丝杠连接垂直驱动器，所述垂直驱动器连接控制器，所述垂直驱动器能够驱动所述丝杠滑块沿所述丝杠往复运动。7.如权利要求1所述的凤梨科植物果实采摘装置，其特征在于：所述夹持支撑架设有X向运动轨道，所述夹持机构连接于所述X向运动轨道，所述夹持机构能够沿着所述X向运动轨道往复运动。8.如权利要求7所述的凤梨科植物果实采摘装置，其特征在于：所述X向运动轨道包括第一轨道齿条，所述夹持机构设有第一齿轮，所述第一齿轮啮合于所述第一轨道齿条，所述齿轮连接第五电机，所述第五电机连接控制器。9.如权利要求1～8任意一项所述的一种凤梨科植物果实采摘方法，其特征在于，包括以下步骤：控制车体行驶至两排待采摘凤梨科植物中间的空道；控制器控制垂直驱动器转动，夹持支撑架移动，夹持支撑架上第一X向运动滑轨控制夹持机构移动至一侧凤梨上方，第一夹板和第二夹板张开，夹持支撑架下移，使两个夹板罩住凤梨科植物果实；然后两个夹板夹住凤梨科植物果实；同时，夹板下方剪切机构工作，切割凤梨科植物果实茎杆，夹持支撑架上移，摘下凤梨科植物果实；控制器通过第五电机控制夹持机构沿着X向运动轨道运动，夹持支撑加控制夹持机构的沿丝杠运动，确定夹持机构的位于漏斗形件正上方后，第二液压杆伸长，使夹板张开放下凤梨科植物果实。10.如权利要求1～8任意一项所述的凤梨科植物果实采摘装置在菠萝采摘领域的应用。2CN109906760A说明书1/5页一种凤梨科植物果实采摘装置、方法及应用技术领域[0001]本发明涉及水果采摘领域，具体的，涉及一种凤梨科植物果实采摘装置、方法及应用。背景技术[0002]随着人们生活水平的提高和对热带水果的热爱,菠萝产业得到了较好的发展,菠萝种植面积有所提高。菠萝采摘季节性较强,只有半个月左右的收获的高峰期。目前除了少数果园配备半机械化辅助装置,国内水果主要以人工采收为主；整个采收作业短期内需要的人力,占到了整个菠萝生产成本的40％。在劳动力日益缺乏的情况下,菠萝农户希望能够通过机械化管理改变现状。发明人认为，研究开发菠萝采收机械与装备,对应缓解劳动力短缺,稳定采摘作业质量,减轻劳动强度,提高采摘生产效率和菠萝收获输送效率有重要意义,是未来发展的趋势。[00