一种果实抓取装置、采摘装置和采摘方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108901357A(43)申请公布日2018.11.30(21)申请号201810612744.7(22)申请日2018.06.14(71)申请人王昊男地址410012湖南省长沙市岳麓区湖南大学天马学生公寓(72)发明人王昊男周世超尹冲刘骜郑乃仁(74)专利代理机构北京风雅颂专利代理有限公司11403代理人曾志鹏(51)Int.Cl.A01D46/253(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图8页(54)发明名称一种果实抓取装置、采摘装置和采摘方法(57)摘要本发明涉及到一种果实抓取装置、采摘装置和采摘方法，包括电机、丝杆、连杆和抓紧件，所述连杆的两端分别设置有丝杆安装槽和抓紧件；所述丝杆的一端连接在电机的转轴上并随着转轴的转动而转动，丝杆的另一端位于丝杆安装槽内，丝杆和丝杆安装槽螺纹连接，丝杆端部和丝杆安装槽端部之间留有供丝杆移动的空间；所述抓紧件包括2块夹头，2块夹头之间的距离随着连杆向丝杆方向移动而减少，本发明能避免夹紧力过大损伤果实，占用空间小，适于果实生长密集、枝叶干涉采摘的环境，结构简单可靠，制造成本、使用成本低。可适应精品果实采摘；采用两点式夹持果实，有效减小了作业空间，能适应果实生长密度高的情况。CN108901357ACN108901357A权利要求书1/1页1.一种果实抓取装置，其特征是，包括电机(5)、丝杆(8)、连杆(14)和抓紧件，所述连杆(14)的两端分别设置有丝杆安装槽和抓紧件；所述丝杆(8)的一端连接在电机(5)的转轴上并随着转轴的转动而转动，丝杆(8)的另一端位于丝杆安装槽内，丝杆(8)和丝杆安装槽螺纹连接，丝杆(8)端部和丝杆安装槽端部之间留有供丝杆(8)移动的空间；所述抓紧件包括2块夹头(17)，2块夹头(17)之间的距离随着连杆(14)向丝杆(8)方向移动而减少。2.如权利要求1所述的果实抓取装置，其特征是，所述电机(5)的转轴上连接有联轴器(6)，联轴器(6)的另一端设置有丝杆接头(7)，丝杆接头(7)的另一端连接有丝杆(8)。3.如权利要求1所述的果实抓取装置，其特征是，所述连杆(14)的端部固定有连杆接头(9)，连杆接头(9)内设置有凹槽(91)；所述连杆接头(9)的端部固定有丝杆螺母(10)，丝杆螺母(10)和丝杆(8)螺纹连接。4.如权利要求1所述的果实抓取装置，其特征是，所述连杆(14)套装在限位管内，限位管套装在套筒(111)内，套筒(111)固定在安装座(11)上，连杆(14)能自由的在限位管内移动，不能自由在限位管内转动。5.如权利要求4所述的果实抓取装置，其特征是，所述连杆(14)的最长横截面宽度小于限位管内空腔的最长横截面宽度，限位管内空腔的最小横截面宽度小于连杆(14)的最长横截面宽度。6.如权利要求4或5所述的果实抓取装置，其特征是，所述套筒(111)内设置有限位件(1111)，限位管的端部和限位件(1111)接触，限位管和限位件(1111)之间的摩擦力大于丝杆(8)和丝杆安装槽的螺纹连接的摩擦力。7.如权利要求1-5任一项所述的果实抓取装置，其特征是，所述抓紧件包括2块内柔性片(162)、2块外柔性片(161)和2个夹头(17)，内柔性片(162)的两端分别固定连杆(14)和夹头(17)，外柔性片(161)的两端分别固定限位管和夹头(17)，2块内柔性片(162)位于2块外柔性片(161)之间。8.如权利要求1-5任一项所述的果实抓取装置，其特征是，所述夹头(17)包括固定板(171)、弹性片(172)和缓冲槽(173)，所述固定板(171)上设置有缓冲槽(173)和弹性片(172)，弹性片(172)覆盖在缓冲槽(173)上。9.一种采摘装置，其特征是，包括如权利要求1-8任一项所述的果实抓取装置，还包括固定电机(5)的安装座(11)，固定在安装座(11)上的抓杆(4)和支架(15)，支架(15)上设置有用于承接果实的承接网。10.一种采用如权利要求1-8任一项所述的果实抓取装置的采摘方法，其特征是，包括如下步骤，启动电机(5)，电机转轴转动，丝杆(8)转动，拉动连杆(14)往丝杆(8)方向移动，丝杆安装槽端部和丝杆(8)端部之间的距离逐渐减少，2块夹头(17)之间的距离减少，最终丝杆(8)和连杆(14)连为一体，果实被夹紧；连杆(14)在丝杆(8)的扭力下转动，带动连杆(14)转动，被夹紧的果实随着转动，果实旋转，拧断，和枝头分离。2CN108901357A说明书1/5页一种果实抓取装置、采摘装置和采摘方法技术领域[0001]本发明属于一种果实采摘机器，具体是涉及到一种果实抓取装置、采摘装置和采摘方法。背景技术[0002]现代农业向着机械化的时代发展，机械正在逐渐代替人们原