一种用于废旧电池分选的抓取机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110154073A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910477743.0(22)申请日2019.06.03(71)申请人骆驼集团（安徽）再生资源有限公司地址236500安徽省阜阳市界首市高新区田营产业园双改路西侧(72)发明人贾磊蔡以辉王振飞王脐君曹睿(74)专利代理机构合肥中博知信知识产权代理有限公司34142代理人徐俊杰(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/08(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种用于废旧电池分选的抓取机械手(57)摘要本发明公开了一种用于废旧电池分选的抓取机械手，包括抓取臂、连接臂、支撑架；连接臂与抓取臂之间通过连接机构连接；抓取臂包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、连接圆管和方形板，其中，两个第一支臂相对设置，第一支臂一端活动安装于第三连接轴周侧；本申请机械手手臂的收缩动作以及指节向内弯曲动作均通过同一电机进行控制，满足废旧电池抓取动作的同时也进一步节省资源，通过多个限位轴的设置使得机械手仅通过螺杆控制即可完成支臂向内收缩以及指关节向上弯曲，结构设计简单，便于加工生产，同时也避免人工投入废旧电池分选作业。CN110154073ACN110154073A权利要求书1/2页1.一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于，包括抓取臂(1)、连接臂(2)、支撑架(3)；所述支撑架(3)固定于连接臂(2)一端，支撑架(3)包括方形台(301)，竖直固定于方形台(301)上的第一条形框(302)；所述支撑架(3)侧表面固定有圆柱形凸起(303)，所述第一条形框(302)上竖直固定有第一限位轴(305)；所述连接臂(2)与抓取臂(1)之间通过连接机构连接；所述连接机构包括第一连接轴(401)，所述第一连接轴(401)两端面相对固定有第二条形框(402)，两个相对设置的第二条形框(402)通过连接板(403)连接，所述连接板(403)上开有螺纹孔，所述螺纹孔与螺杆(201)啮合；所述第一连接轴(401)通过第二连接轴(404)与第三连接轴(405)连接；所述第三连接轴(405)端面固定有第二限位轴(406)，所述第二限位轴(406)与第一条形框(302)滑动配合；所述抓取臂(1)包括第一支臂(101)、第二支臂(102)、第三支臂(103)、连接圆管(104)和方形板(107)，其中，两个所述第一支臂(101)相对设置，第一支臂(101)一端活动安装于第三连接轴(405)周侧；所述第一支臂(101)与第二支臂(102)铰接连接；所述连接圆管(104)内滑动安装有连接轴(105)，所述连接圆管(104)一端与第三连接轴(405)铰接连接；所述连接轴(105)周侧穿置有第一延伸轴(106)，所述第一延伸轴(106)一端与第二支臂(102)活动连接，另一端与第三支臂(103)活动连接；所述第二支臂(102)和第三支臂(103)之间通过方形板(107)连接。2.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述连接臂(2)侧表面开有第一条形通孔和条形槽，所述条形槽与第一条形通孔连通；所述连接臂(2)端面固定有电机，所述电机的输出端固定连接有螺杆(201)，所述螺杆(201)活动安装于第一条形通孔内；所述第二条形框(402)竖直固定于第一连接轴(401)端面，第二条形框(402)滑动安装于条形槽内，所述连接板(403)滑动安装与第一条形通孔内。3.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述第一条形框(302)侧表面竖直固定有支撑条(304)，所述支撑条(304)表面竖直固定有第一限位轴(305)，所述第一支臂(101)表面开有第二条形通孔，所述第二条形通孔与第一限位轴(305)滑动配合。4.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述第二条形框(402)与圆柱形凸起(303)滑动配合。5.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述第二连接轴(404)分别竖直固定于第一连接轴(401)和第三连接轴(405)周侧，所述第一连接轴(401)与第三连接轴(405)相互竖直设置。6.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：两个相对设置的第一支臂(101)之间通过支撑轴(110)连接。2CN110154073A权利要求书2/2页7.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述第一延伸轴(106)周侧固定有第一齿轮(108)，所述方形板(107)侧表面穿置有第二延伸轴，所述第二延伸轴周侧固定有第二齿轮(109)，所述第二