一种自适应行走装置及其平仓机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110422653A(43)申请公布日2019.11.08(21)申请号201910730553.5(22)申请日2019.08.08(71)申请人四川阿泰因机器人智能装备有限公司地址610000四川省成都市天府新区华阳街道天府大道南段846号(72)发明人彭倍胡晓君郑洪杰欧军成邵继业(74)专利代理机构四川力久律师事务所51221代理人张立刚(51)Int.Cl.B65G69/04(2006.01)B62D21/18(2006.01)B62D21/14(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种自适应行走装置及其平仓机器人(57)摘要本发明公开了一种自适应行走装置及其平仓机器人，其中自适应行走装置包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述底盘单元上设有旋转支撑架，所述旋转支撑架上设有支撑座，所述支撑座上套设有旋转座体，所述旋转座体能绕支撑座进行回转，所述旋转座体上设有支撑销轴，所述支撑销轴的轴心线与所述旋转座体回转中心线垂直，所述伸缩架与所述支撑销轴可转动连接。本发明中的自适应行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题。CN110422653ACN110422653A权利要求书1/1页1.一种自适应行走装置，其特征在于，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述底盘单元上设有旋转支撑架，所述旋转支撑架上设有支撑座，所述支撑座上套设有旋转座体，所述旋转座体能绕支撑座进行回转，所述旋转座体上设有支撑销轴，所述支撑销轴的轴心线与所述旋转座体回转中心线垂直，所述伸缩架与所述支撑销轴可转动连接。2.根据权利要求1所述的自适应行走装置，其特征在于，所述旋转座体与所述支撑座之间设有铜套。3.根据权利要求2所述的自适应行走装置，其特征在于，所述铜套有两个，分别设于旋转座体上下两端。4.根据权利要求3所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑座端面设有盖板。5.根据权利要求1-4之一所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑销轴上设有用于与所述伸缩架相连的支撑连接块，所述支撑连接块能够绕所述支撑销轴进行回转。6.根据权利要求5所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑连接块与所述支撑销轴之间配合有支撑轴套。7.根据权利要求6所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑销轴有两个，对称设于所述旋转座体上。8.根据权利要求1所述的自适应行走装置，其特征在于，所述旋转支撑架为方管焊接而成的框架结构，所述旋转支撑架上设有旋转支撑板。9.根据权利要求1所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑座内部为空心结构。10.一种平仓机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的自适应行走装置，以及设于伸缩架下方的刮粮架。2CN110422653A说明书1/4页一种自适应行走装置及其平仓机器人技术领域[0001]本发明涉及粮食仓储领域，具体涉及一种自适应行走装置及其平仓机器人。背景技术[0002]平仓作业是粮食仓储中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平仓，存在劳动强度大，作业环境恶劣等问题。为此人们研发了平仓机器人，以替代人工平仓作业。现有的平仓机器人一般包含两个底盘以及连于两个底盘之间的伸缩架，在伸缩架下方设有刮粮架，而刮粮架上并排设有多根刮爪，通过两个底盘行走带动刮粮架移动，从而使得刮爪对粮面进行刮平。然而现有的平仓机器人伸缩架与两个底盘为硬连接，当两个底盘行走路面高低不平以及速度不一致时，容易出现卡滞，进而影响平仓作业。发明内容[0003]本发明目的在于：针对现有的平仓机器人伸缩架与两个底盘为硬连接，当两个底盘行走路面高低不平以及速度不一致时，容易出现卡滞的问题，提供一种自适应行走装置，该行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，适应路面高低不平以及左右两个底盘速度差异问题。[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：[0005]一种自适应行走装置，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述底盘单元上设有旋转支撑架，所述旋转支撑架上设有支撑座，所述支撑座上套设有旋转座体，所述旋转座体能绕支撑座进行回转，所述旋转座体上设有支撑销轴，所述支撑销轴的轴心线与所述旋转座体回转中心线垂直，所述伸缩架与所述支撑销轴可转动连接。[0006]本发明通过设置两个底盘单元以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，由于底盘单元上设有旋转支撑架，在旋转支撑架上设有支撑座，在支撑座上套设有旋转座体，且旋转座体能绕支撑座进行回转，同时在旋转座体上设有支撑销轴，且支撑销轴的轴心线与旋转座体回转中心线垂直，而伸缩架与支撑销轴可转动连接