一种轨道式机器人自适应式行走装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115194724A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202110385578.3(22)申请日2021.04.10(71)申请人丹东东方测控技术股份有限公司地址118002辽宁省丹东市沿江开发区滨江中路136号(72)发明人王晨光李晓刚关兵宋海峰吴迪蒋宝庆杜国军连春宇时玉明麦强赵立志毕文王子亮王建辉(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种轨道式机器人自适应式行走装置(57)摘要本发明公开了一种轨道式机器人自适应式行走装置，驱动轮通过轴类零件固定在驱动连杆及从动连杆上，两连杆固定在主架上，同时从动连杆与主架之间设有弹性导向装置，以满足行走机构自适应性。承重轮承对称布局固定在主架上，转向机构包括转向支架及弹性元件、导向元件、转向轮，其中转向支架一端连接在主架上，可相对主架进行弹性旋转及回位。主架及转向机构承对称布局，分布在驱动轮、从动轮的两侧，使得行走装置载荷分布均匀，运行稳定。本发明能够实现轨道式机器人在环境相对恶劣的情况下稳定运行，由于在轨道各个方向设有夹紧装置，可保证机器人运行过程中无明显晃动、行走平稳、自适应性好。CN115194724ACN115194724A权利要求书1/1页1.一种轨道式机器人自适应式行走装置，其特征在于：包括左主架2、右主架14、顶升支架11、下端固定支架6、驱动连杆5、从动连杆8、从动主架12；驱动连杆5两端固定在左主架2、右主架14上，驱动连杆5上装有驱动轮7及转轴，从动连杆8设有驱动轮7和转轴，从动连杆8一端和从动主架12可相对旋转，另一端可张紧调节；左主架2、右主架14、从动主架12上设有承重轮4，左主架2、右主架14、从动主架12上还设有转向支架9，转向支架9上设有转向轮3，转向支架9一端可相对旋转，另一端可张紧调节；顶升支架11上固定有顶升轮10，顶升支架11与下端固定支架6之间设有弹性元件1，可相对上下移动并回位。2.根据权利要求1所述的一种轨道式机器人自适应式行走装置，其特征在于：驱动轮7中心轴线与转向轮3中心轴线平行，承重轮4中心轴线与顶升轮10中心轴线平行，驱动轮7中心轴线与承重轮4中心轴线垂直。3.根据权利要求1所述的一种轨道式机器人自适应式行走装置，其特征在于：左主架2与右主架14相互对称，安装位置相互对称。4.根据权利要求1所述的一种轨道式机器人自适应式行走装置，其特征在于：四个转向轮3的上表面位于同一水平面，中心轴线相互平行，四个承重轮4的轴线位于同一水平面；两个驱动轮7的轴线相互平行；驱动轮7分布在轨道13两侧。5.根据权利要求1所述的一种轨道式机器人自适应式行走装置，其特征在于：顶升轮10布置在轨道13下方。6.根据权利要求1所述的一种轨道式机器人自适应式行走装置，其特征在于：左主架2、右主架14、从动主架12、下端固定支架6固定在安装主板上。2CN115194724A说明书1/3页一种轨道式机器人自适应式行走装置技术领域[0001]本发明涉及运动、导向、顶紧机构，具体涉及一种轨道式机器人自适应式行走装置。背景技术[0002]轨道式机器人已经广泛应用在各个领域，其中矿山领域的实际运行环境更为恶劣，低温零下20℃、粉尘、干燥、高原等恶劣环境较为常见。要求巡检机器人系统能够安全、稳定行走。目前现有的巡检机器人行走机构复杂、结构笨重、成本较高。个别轨道式机器人系统还需采用特别加工定制轨道，限制了巡检机器人系统的推广。因此，机器人自适应式行走装置更需要简洁化设计、轻量化设计、通用化设计。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种能够实现安全稳定运行，轻量化、通用化设计的轨道式机器人自适应式行走装置。[0004]为了优化上述技术缺点，本发明采用的技术方案为：本发明提供一种轨道式机器人自适应式行走装置，包括左主架2、右主架14、驱动连杆5、从动连杆8、转向支架9、顶升支架11、下端固定支架6、驱动轮7、承重轮4、转向轮3、顶升轮10。[0005]一种轨道式机器人自适应式行走装置其特征在于，驱动轮7中心轴线与转向轮3中心轴线平行，承重轮4中心轴线与顶升轮10中心轴线平行，驱动轮7中心轴线与承重轮4中心轴线垂直。[0006]进一步，左主架2与右主架14结构相互对称，安装位置也相互对称。[0007]进一步，各个转向轮3的上表面位于同一水平面。[0008]进一步，各个承重轮4的轴线位于同一水平面。[0009]进一步，左主架2、右主架14、从动主架12上设有安装通孔，用来固定承重轮4。[0010]进一步，左主架2、右主架14、从动主架12上设有开孔矩形槽，用轴类零件安装转