一种自适应行走机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108638018A(43)申请公布日2018.10.12(21)申请号201810417132.2(22)申请日2018.05.04(71)申请人宁波科邦华诚技术转移服务有限公司地址315100浙江省宁波市高新区江南路1558号(72)发明人孙跃(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)F16M11/42(2006.01)B60B9/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种自适应行走机器人(57)摘要本发明公开了一种自适应行走机器人，它包括组合式伸缩叶片轮（1）、底盘（2）、摇摆升降立柱平台（3）、旋转平台（4）以及摄像头（5）。本发明可实现机器人在不同地形和路况下的行走，并对所遇到的地形进行检测，无论是有较大凹坑的地面，或者是阶梯、陡坡，都有能力应对，并且结构简单，可靠性高。CN108638018ACN108638018A权利要求书1/1页1.一种自适应行走机器人，可实现不同路况的快速移动；其特征在于，它包括组合式伸缩叶片轮（1）、底盘（2）、摇摆升降立柱平台（3）、旋转平台（4）以及摄像头（5）；所述的组合式伸缩叶片轮（1）包括橡胶轮胎基体（1.1）、轴承（1.2）、电磁弹簧（1.3）以及橡胶叶片（1.4）；橡胶轮胎基体（1.1）通过轴承（1.6）安装在底盘（2）上；橡胶叶片（1.4）通过电磁弹簧（1.3）与橡胶轮胎基体（1.1）连接，通过控制电磁铁的通断电，可以实现橡胶叶片（1.4）的弹出和收缩，当橡胶叶片（1.4）收缩时叶片轮形成一个圆形，当遇到有较大的坑洞时，叶片弹出。2.根据权利要求1所述的一种自适应行走机器人，其特征在于，所述的摇摆升降立柱平台（3）包括步进电机（3.1）、传动杆（3.2）、立柱外缸（3.3）、立柱内杆（3.4）、平板（3.5）、立柱驱动杆（3.6）、动力转向装置（3.7）；步进电机（3.1）固定在底盘（2）上，并通过联轴器与传动杆（3.2）连接；立柱外缸（3.3）通过螺栓和螺母将一端是固定在底盘（2），可以前后摆动，立柱内杆（3.4）安装在外缸内，立柱内杆（3.4）的一端通过螺栓和螺母安装平板（3.5）上，通过立柱内杆（3.4）的伸缩实现平台升降；通过动力转向转置（3.7）将传动杆（3.2）的动力传递到立柱驱动杆（3.6），驱动立柱外缸（3.3）前后摆动。3.根据权利要求1所述的一种自适应行走机器人，其特征在于，所述的旋转平台（4）包括支架（4.1）、伺服电机（4.2）以及圆形平台（4.3）；支架（4.1）通过焊接固定平板（3.4）上；伺服电机（4.2）安装在支架（4.1）上电机座上；圆形平台（4.3）上安装有摄像头（5），通过伺服电机带动平台转动，并实现精准控制，使得摄像头可以全方位细致地观察路况。4.根据权利要求1所述的一种自适应行走机器人，其特征在于，所述的电磁弹簧（1.4）包括永磁体（1.4.1）、绝缘弹簧（1.4.2）以及电磁铁（1.4.3）；永磁体（1.4.1）焊接在叶片（1.3）上；电磁铁（1.4.3）固定叶片轮轮毂（1.5）上，并通过开关与内置电源连接，可以通过开关实现电磁铁的磁性控制；绝缘弹簧（1.4.2）的两端焊接在永磁体（1.4.1）和电磁铁（1.4.3）上。2CN108638018A说明书1/3页一种自适应行走机器人技术领域[0001]本发明涉及一种行走机器人，具体是一种自适应行走机器人。背景技术[0002]现在的机器人大部分采用固定的普通轮子作为行走装置，在特殊的环境中比如有较大凹坑的地面时无法达到快速行走的工作要求，并且当遇到阶梯或者陡坡等地形时，较难行走，阻碍机器人的正常工作，无法达到预定的速度，甚至会损坏机器人。发明内容[0003]针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种自适应行走机器人，可实现机器人在不同地形和路况下的行走，并对所遇到的地形进行检测，无论是有较大凹坑的地面，或者是阶梯、陡坡，都有能力应对，并且结构简单，可靠性高。[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自适应行走机器人，可实现机器人在各种地形中的行走，其特征在于，它包括组合式伸缩叶片轮、底盘、摇摆升降立柱平台、旋转平台以及摄像头。[0005]所述的组合式伸缩叶片轮包括橡胶轮胎基体、轴承、电磁弹簧以及橡胶叶片；橡胶轮胎基体通过轴承安装在底盘上；橡胶叶片通过电磁弹簧与橡胶轮胎基体连接，通过控制电磁铁的通断电，可以实现橡胶叶片的弹出和收缩，当橡胶叶片收缩时叶片轮形成一个圆形有利于在平地上移动，当遇到有较大的坑洞时，叶片弹出，可以跳出坑洞，扩大轮胎直径，对陡坡和阶梯也能应付。[0006]所述的摇摆升降立柱平台包括步进电机、传动杆、立柱外缸、立柱内杆、平板、立柱