一种AGV姿态调整方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111506075A(43)申请公布日2020.08.07(21)申请号202010391675.9(22)申请日2020.05.11(71)申请人山东大学地址250061山东省济南市历下区经十路17923号(72)发明人周军袁鹏徐长风皇攀凌(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称一种AGV姿态调整方法及系统(57)摘要本公开提供一种AGV姿态调整方法及系统，涉及导引运输车领域，获取载物架相对于水平面的倾角和其两侧支撑架的初始长度；获取利用支撑架调节载物架至水平后支撑架的长度；建立载物架倾角与调平载物架后支撑架长度变化量的对应关系，通过预先建立载物台倾角与调平支撑架长度变化量的对应关系，在实际运行中，载物架产生倾斜时，能够快速得出支撑架所需变化的长度，配置对应的调整模块进行调整，达到快速恢复载物架水平状态的目的。CN111506075ACN111506075A权利要求书1/1页1.一种AGV姿态调整方法，其特征在于，包括以下步骤：获取载物架相对于水平面的倾角和其两侧支撑架的初始长度；获取利用支撑架调节载物架至水平后支撑架的长度；建立载物架倾角与调平载物架后支撑架长度变化量的对应关系；实时获取运行过程中载物架倾角，依据对应关系实时调整至少一侧支撑架的长度，直至载物架与水平面平行。2.如权利要求1所述的AGV姿态调整方法，其特征在于，当载物架与水平面平行时，控制两侧支撑架的长度不变。3.如权利要求2所述的AGV姿态调整方法，其特征在于，在运行过程中，载物架两侧的支撑架处于运行区域不同的高度位置时，利用支撑架的长度变化调整载物架相对于水平面的倾角。4.如权利要求1所述的AGV姿态调整方法，其特征在于，通过一阶惯性滤波算法对实时获取的倾角数据进行处理。5.如权利要求4所述的AGV姿态调整方法，其特征在于，以角度设定值与倾角数据采样值进行模糊控制运算，依此控制支撑架的调整。6.一种AGV姿态调整系统，其特征在于，包括：载物架，两侧分别配合有支撑架；倾角采集模块，被配置为实时采集载物架相对于水平面的倾角；调整模块，被配置与支撑架配合，改变支撑架的长度；控制器，预设有倾角与支撑架长度的对应关系，并依据实时采集的倾角数据对支撑架的长度进行控制，以使载物架保持水平状态。7.如权利要求6所述的AGV姿态调整系统，其特征在于，所述支撑架的下端配合有驱动轮，驱动轮转动从而驱动载物架移动。8.如权利要求6所述的AGV姿态调整系统，其特征在于，所述的倾角采集模块包括倾角传感器和采样电路，倾角传感器采集载物架倾角数据，经采样电路处理后发送至控制器。9.如权利要求6所述的AGV姿态调整系统，其特征在于，所述调整模块包括丝杠滑块机构，丝杠滑块机构配合有驱动机构，所述驱动机构输出端通过驱动丝杠滑块机构改变载物架的长度。10.如权利要求9所述的AGV姿态调整系统，其特征在于，控制器实时获取载物架倾角，并依据对应关系得出调整模块的变化量，从而控制驱动机构的动作。2CN111506075A说明书1/6页一种AGV姿态调整方法及系统技术领域[0001]本公开涉及导引运输车领域，特别涉及一种AGV姿态调整方法及系统。背景技术[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。[0003]AGV小车装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，对物料实现搬运；一般能够通过电脑控制其行进线路及动作，部分小车利用电磁轨道控制其行进线路；常见于物流运输行业，利用AGV小车进行包裹的分配调运。[0004]发明人发现，AGV小车在室内场所运行时，比如在物流分拨中心内，行驶在平整的地面上；但是在室外工作时，AGV在室外作业时，特别是对重型AGV，其自身姿态的平衡极为重要，当遇到地形起伏较大的情况时，可能出现AGV姿态倾斜，配送物料滑落等情况，而目前并没有特别针对AGV上因姿态倾斜导致物料不能正常输送的相关技术方案，导致AGV在室外工作时，其承载面难以实时保持水平状态、物料难以进行平稳输出的问题，无法满足现有对物料快速、平稳输送的需求。发明内容[0005]本公开的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种AGV姿态调整方法及系统，通过预先建立载物台倾角与调平支撑架长度变化量的对应关系，在实际运行中，载物架产生倾斜时，能够快速得出支撑架所需变化的长度，配置对应的调整模块进行调整，达到快速恢复载物架水平状态的目的。[0006]本公开的第一目的是提供一种AGV姿态调整方法，采用以下技术方案：[0007]包括以下步骤：[0008]获取载物架相对于水