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本发明涉及智慧停车技术领域,提出了一种智能停车系统的AGV姿态估算方法及系统,AGV姿态估算方法包括获得输入点云,从输入点云中细分出车轮点云,所述车轮点云包括左车轮点云L和右车轮点云S;对所述左车轮点云L和右车轮点云S的对称性进行校正,得到新的车轮点云H1和对应的欧几里得变换T;根据所述新的车轮点云H1,进行车辆姿态估算通过上述技术方案,解决了现有技术中无法实现智能停车系统的AGV姿态估算的问题。