一种智能机器人抓取臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111531576A(43)申请公布日2020.08.14(21)申请号202010385040.8(22)申请日2020.05.09(71)申请人张献忠地址150000黑龙江省哈尔滨市香坊区三辅街169号2单元301室(72)发明人张献忠(51)Int.Cl.B25J15/10(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种智能机器人抓取臂(57)摘要本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种智能机器人抓取臂，包括支撑架、移动架、移动动力装置、抓取安装架、旋转控制装置、夹紧机构、夹紧动力机构、聚散柱和抓取手指机构，通过支撑架将装置安装固定，通过移动电机传动齿轮轴与齿条啮合，带动抓取安装架移动到被抓取物处；通过夹紧电机传动控制圆盘转动，从而带动多个聚散板向安装圆座中心聚集，再通过多个电动推杆推动多个L形夹紧块转动，将多个圆滑凸块伸入抓取物的下端，从而将抓取物抓取；还可以通过旋转电机传动半圆锥齿轮带动安装圆座左右旋转，以便于抓取物品，本发明可以将物品抓取，避免摩擦力不足使物品打滑、掉落的情况，从而大幅提高夹取效率。CN111531576ACN111531576A权利要求书1/2页1.一种智能机器人抓取臂，包括支撑架(1)、移动架(2)、移动动力装置(3)、抓取安装架(4)、旋转控制装置(5)、夹紧机构(6)、夹紧动力机构(7)、聚散柱(8)和抓取手指机构(9)，其特征在于：所述的移动架(2)滑动连接在支撑架(1)上，所述的移动动力装置(3)连接在移动架(2)上，移动动力装置(3)与支撑架(1)传动连接，所述的抓取安装架(4)转动连接在移动架(2)上，所述的旋转控制装置(5)固定连接在移动架(2)上，旋转控制装置(5)与抓取安装架(4)传动连接，所述的夹紧机构(6)转动连接在抓取安装架(4)上，所述的夹紧动力机构(7)连接在抓取安装架(4)上，夹紧机构(6)和夹紧动力机构(7)啮合传动连接，所述的聚散柱(8)设有多个，多个聚散柱(8)均滑动连接在抓取安装架(4)的下端，多个聚散柱(8)均与夹紧机构(6)滑动连接，多个聚散柱(8)上均连接有抓取手指机构(9)。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取臂，其特征在于：所述的支撑架(1)包括整体安装板(1-1)、安装孔(1-2)、支撑滑杆(1-3)和齿条(1-4)，整体安装板(1-1)的四角处均设有安装孔(1-2)，支撑滑杆(1-3)的一端固定连接在整体安装板(1-1)上，齿条(1-4)固定连接在支撑滑杆(1-3)的下端。3.根据权利要求2所述的一种智能机器人抓取臂，其特征在于：所述的移动架(2)包括滑动座(2-1)、滑孔(2-2)、固定板Ⅰ(2-3)和连接支撑板(2-4)，滑动座(2-1)上设有滑孔(2-2)，连接支撑板(2-4)固定连接在滑动座(2-1)的下端，固定板Ⅰ(2-3)设有两个，两个固定板Ⅰ(2-3)均固定连接在滑动座(2-1)的右端，滑孔(2-2)滑动连接在支撑滑杆(1-3)和齿条(1-4)上。4.根据权利要求3所述的一种智能机器人抓取臂，其特征在于：所述的移动动力装置(3)包括移动电机(3-1)、移动电机锥齿轮(3-2)、传动锥齿轮(3-3)和齿轮轴(3-4)，齿轮轴(3-4)转动连接在两个固定板Ⅰ(2-3)上，传动锥齿轮(3-3)固定连接在齿轮轴(3-4)的一端，移动电机(3-1)固定连接在滑动座(2-1)上，移动电机锥齿轮(3-2)固定连接在移动电机(3-1)的输出轴上，移动电机锥齿轮(3-2)和传动锥齿轮(3-3)啮合传动连接，齿轮轴(3-4)与齿条(1-4)啮合传动连接。5.根据权利要求4所述的一种智能机器人抓取臂，其特征在于：所述的抓取安装架(4)包括安装圆座(4-1)、滑道(4-2)、转动管(4-3)、半圆锥齿轮(4-4)、固定板Ⅱ(4-5)和电机安装板(4-6)，安装圆座(4-1)的下端面上均匀设有多个滑道(4-2)，转动管(4-3)固定连接在安装圆座(4-1)的上端面，半圆锥齿轮(4-4)固定连接在转动管(4-3)上，半圆锥齿轮(4-4)上固定连接有两个固定板Ⅱ(4-5)，两个固定板Ⅱ(4-5)上固定连接有电机安装板(4-6)，转动管(4-3)转动连接在连接支撑板(2-4)上。6.根据权利要求5所述的一种智能机器人抓取臂，其特征在于：所述的旋转控制装置(5)包括旋转电机(5-1)和旋转电机锥齿轮(5-2)，旋转电机(5-1)固定连接在连接支撑板(2-4)上，旋转电机锥齿轮(5-2)固定连接在旋转电机(5-1)的输出轴上，旋转电机锥齿轮(5-2)与半圆锥齿轮(4-4)啮合传动连接。7.根据权利