分拣机器人以及分拣方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115999922A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202111227533.X(22)申请日2021.10.21(71)申请人苏州极智嘉机器人有限公司地址215000江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区星湖街328号创意产业园11-602单元(72)发明人孙磊(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889专利代理师陈晓川(51)Int.Cl.B07C3/02(2006.01)B07C3/00(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图4页(54)发明名称分拣机器人以及分拣方法(57)摘要本发明提供的一种分拣机器人以及分拣方法，包括移动底盘、分拣机构和暂存机构，分拣机构设置在移动底盘上，暂存机构设置在移动底盘上，并位于分拣机构竖直方向的上方，暂存机构至少包含沿竖直方向层叠分布的至少一层暂存平台，相邻暂存平台之间、以及最底层暂存平台与分拣机构之间均间隔出存放空间，每层暂存平台均具有可开启和关闭的落件口。在上述技术方案中，暂存机构的设置提供了整个分拣机器人的运载能力，在原有基础上携带更多的货品，分拣机器人可以在每个暂存平台上均存放货品，然后到达目的地后，通过按照顺序打开暂存平台的落件口，使货品一个一个的从落件口落到分拣机构上，这样分拣机构就可以一次对多个货品进行分拣。CN115999922ACN115999922A权利要求书1/1页1.一种分拣机器人，其特征在于，包括：移动底盘；分拣机构，设置在所述移动底盘上；暂存机构，设置在所述移动底盘上，并位于所述分拣机构竖直方向的上方，所述暂存机构至少包含沿竖直方向层叠分布的至少一层暂存平台，相邻所述暂存平台之间、以及最底层所述暂存平台与所述分拣机构之间均间隔出存放空间，每层所述暂存平台均具有可开启和关闭的落件口。2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，还包括：框架，设置在所述移动底盘上，所述分拣机构和所述暂存机构沿竖直方向设置在所述框架上。3.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，所述暂存平台包括至少两块暂存货板，至少两块所述暂存货板转动装配在所述框架上，能够调节其相对于所述移动底盘的倾斜角度，且至少两个所述块暂存货板通过相对转动拼合构成所述暂存平台，以及相对转动分离构成所述落件口。4.根据权利要求3所述的分拣机器人，其特征在于，所述框架上具有滑动轨迹，所述暂存货板的一端设置有转动件，所述暂存货板通过所述转动件沿着所述滑动轨迹滑动装配在所述框架上，且能够通过所述转动件在沿着所述滑动轨迹滑动的同时相对于所述框架转动。5.根据权利要求4所述的分拣机器人，其特征在于，所述框架包括：滑动轨道，所述滑动轨道被配置为用于形成所述滑动轨迹，所述转动件为滑轮，所述暂存货板通过所述滑轮与所述滑动轨道滑动装配，以能够在沿着所述滑动轨道滑动的同时相对于所述框架转动。6.根据权利要求5所述的分拣机器人，其特征在于，所述暂存机构还包括：至少两个控制组件，均设置在所述框架上，所述控制组件与所述暂存货板的另一端拉伸连接，以拉伸控制多个所述暂存货板相对转动拼合或相对转动分离。7.根据权利要求6所述的分拣机器人，其特征在于，所述控制组件包括：链轮，设置在所述框架上，并高于所述暂存货板；驱动链，一端与所述链轮连接，另一端与所述暂存货板连接。8.根据权利要求6所述的分拣机器人，其特征在于，所述暂存货板和所述控制组件的数量均为两个且对称布置，所述滑动轨道的滑动轨迹呈水平设置，两个所述暂存货板共用所述滑动轨道。9.根据权利要求1‑8中任一项所述的分拣机器人，其特征在于，还包括：检测装置，设置在所述暂存机构上，用于获取所述暂存平台上的货品暂存信息；其中，所述货品暂存信息至少包括表示所述暂存平台上存在货品的已暂存信息，以及表示所述暂存平台上不存在货品的非暂存信息。10.一种分拣方法，其特征在于，基于权利要求1‑9中任一项所述的分拣机器人，包括如下步骤：在每层所述暂存平台上均存放货品，沿着竖直向上方向依次开启所述暂存平台的落件口，将货品依次下落到所述分拣机构上，利用所述分拣机构将货品依次移出。2CN115999922A说明书1/8页分拣机器人以及分拣方法技术领域[0001]本发明涉及物流技术领域，尤其是涉及一种分拣机器人以及分拣方法。背景技术[0002]随着物流行业的发展，物流过程中对货品分拣的准确性和时效性不断提高，因此行业内出现了分拣机器人。分拣机器人一般由机器人移动底盘和分拣机构组成，分拣机构可以为皮带机、辊筒或翻板，目的是为了对携带的货品进行转移。分拣机器人获取货品后，通过系统调度算法运动到目标格口，然后利用分拣机构将货品转移并投递到目标格口，以此完成分拣任务。[0003]但是，由于