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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115998442A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202210687663.X(22)申请日2022.06.17(71)申请人山东第一医科大学第一附属医院(山东省千佛山医院)地址250014山东省济南市历下区经十路16766号(72)发明人胡三元白儒张光永冯红光田兆辉孙鹏伟孙元超(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221专利代理师赵敏玲(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B34/00(2016.01)A61B90/50(2016.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构(57)摘要本发明公开了一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,包括水平位置调节臂、姿态调节臂、手术执行臂平台、手术执行臂导向管等;水平位置调节臂安装在顶部平台上,姿态调节臂安装于水平位置调节臂上;手术执行臂平台和手术执行臂导向管安装在姿态调节臂上,手术执行臂伸缩模组安装在手术执行臂平台上;手术执行臂伸缩模组包括手术执行臂伸缩轨道和手术执行臂驱动盒连接座,手术执行臂驱动盒连接座用于安装手术执行臂,提供手术执行臂动作的驱动力;通过调整水平位置调节臂和立柱可以实现对手术执行臂伸入创口位置的快速定位;在此基础上调整姿态调节臂可以实现手术器具臂杆绕着创口位置转动,最终以合适的角度伸入创口,到达病灶处。CN115998442ACN115998442A权利要求书1/2页1.一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,包括支撑装置、水平位置调节臂、姿态调节臂、手术执行臂平台、手术执行臂导向管和手术执行臂伸缩模组;水平位置调节臂安装在位于立柱顶端的顶部平台上,姿态调节臂安装于所述水平位置调节臂上;手术执行臂平台和手术执行臂导向管安装在所述姿态调节臂上,手术执行臂伸缩模组安装在手术执行臂平台上;手术执行臂伸缩模组为多个,各自包括手术执行臂伸缩轨道和手术执行臂驱动盒连接座,所述的手术执行臂驱动盒连接座可沿着所述手术执行臂伸缩轨道直线滑动;所述手术执行臂驱动盒连接座用于安装手术执行臂,并提供手术执行臂动作的驱动力。2.如权利要求1所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,所述的支撑装置包括底座、立柱和顶部平台;所述立柱的上部可升降端与所述的顶部平台连接,可沿着第一移动关节轴线做垂直升降运动,下部固定端垂直固定于所述的底座上;所述的顶部平台可绕着第一旋转关节轴线相对立柱做水平旋转运动。3.如权利要求1所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,所述的水平位置调节臂包括水平位置调节臂Ⅰ和水平位置调节臂Ⅱ,两者通过第二旋转关节水平连接;所述的水平位置调节臂Ⅰ的另一端与所述的顶部平台固定连接。4.如权利要求1所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,所述姿态调节臂包括姿态调节臂Ⅰ、姿态调节臂Ⅱ和姿态调节臂Ⅲ;所述姿态调节臂Ⅰ通过第三旋转关节与所述水平位置调节臂Ⅱ连接,所述第三旋转关节轴线与所述第二旋转关节轴线均为竖直方向。5.如权利要求4所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,所述姿态调节臂Ⅰ上第三旋转关节处安装有光束发射装置,光束与所述第三旋转关节轴线重合,由所述第三旋转关节处竖直向下照射,用于术前手术机械臂的布置定位。6.如权利要求4所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,所述的姿态调节臂Ⅰ通过一段圆弧轨道与所述的姿态调节臂Ⅱ连接,所述的姿态调节臂Ⅱ沿着所述姿态调节臂Ⅰ上圆弧轨道运动的轨迹呈现为绕第四旋转关节轴线的旋转弧线,所述的第四旋转关节轴线与所述的第三旋转关节的轴线垂直相交于一点。7.如权利要求6所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,所述姿态调节臂Ⅲ通过第五旋转关节与所述的姿态调节臂Ⅱ连接;所述第五旋转关节轴线与所述第四旋转关节轴线垂直相交于一点,并与所述第四旋转关节轴线和所述第三旋转关节轴线的交点重合。8.如权利要求7所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,所述手术执行臂平台通过第六旋转关节与所述姿态调节臂Ⅲ连接;所述第六旋转关节轴线与所述第四旋转关节轴线垂直相交于一点,并与所述第四旋转关节轴线和所述第三旋转关节轴线的交点重合。9.如权利要求1所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,其特征在于,所述手术执行臂导向管安装于所述姿态调节臂Ⅲ的末端,其中轴线与所述第六旋转关节轴线重合。10.如权利要求1所述的一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂