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一种柔性单孔微创手术机器人.pdf
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本发明公开了一种柔性单孔微创手术机器人。该机器人系统包括：多个(编号1至20)柔性单元体、21柔性单元体底座、22顶盘、23导轨、24‑1轴承座、25镍钛合金丝、26螺栓、27‑1丝杆、28‑1丝杆法兰螺母、29‑1法兰螺母座、30螺栓、31‑1轴承座、32、半球壳、33‑1电机、34‑1轴承座支撑架、35‑1联轴器、36底座、多个(编号37至55)弹簧组(每组3个)；本发明机器人关节单元包含的两个旋转轴之间的夹角具有可调功能。本发明的机器人关节灵活性好，柔性部分硬度高，运动灵活多变。
2023-06-01
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一种单孔微创手术操控系统.pdf
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