外科手术操作臂及外科手术机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109381261A(43)申请公布日2019.02.26(21)申请号201710693447.5(22)申请日2017.08.14(71)申请人新加坡国立大学地址新加坡肯特岗申请人苏州工业园区新国大研究院(72)发明人任洪亮李长胜顾晓艺林水明(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人何冲黄隶凡(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书8页附图13页(54)发明名称外科手术操作臂及外科手术机器人(57)摘要本发明公开了一种外科手术操作臂，包括支架组件、至少一个运动组件、弯曲驱动组件和内窥镜。支架组件包括前、后支撑座，以及通过支撑杆连接至前支撑座的弯曲组件，其中，所述弯曲组件包括与所述支撑杆相连的后端构件，以及通过转轴与所述后端构件可枢转地依次连接的中间构件和前端构件。每个运动组件均包括平行设置的多个传动组件。传动组件的弹性丝杆可滑动地穿过分别开设在前端构件、中间构件和后端构件中的第一通孔。弯曲驱动组件的驱动绳可滑动地穿过分别开设在前端构件和中间构件的第二通孔，并且固定连接至后端构件。驱动绳适于驱动前端构件、中间构件和后端构件作相对转动，促使弹性丝杆发生弹性形变。该外科手术操作臂具有操作便利，精确度高的优点。CN109381261ACN109381261A权利要求书1/2页1.一种外科手术操作臂，包括：支架组件，其包括：前支撑座，通过一连接板连接至所述前支撑座的一端的后支撑座，以及通过支撑杆连接至所述前支撑座的与所述后支撑座相对的另一端的弯曲组件，其中，所述弯曲组件包括与所述支撑杆相连的后端构件，以及通过转轴与所述后端构件可枢转地依次连接的中间构件和前端构件；至少一个运动组件，每个运动组件均包括连接法兰和与该连接法兰相连接的、平行设置的多个传动组件，每个传动组件均包括第一螺杆组件、弹性丝杆、万向联轴器和法兰连接杆，其中，所述第一螺杆组件连接至所述弹性丝杆的一端，所述弹性丝杆的另一端通过所述万向联轴器连接至所述法兰连接杆的一端，所述法兰连接杆的另一端连接至所述连接法兰的一端端面，所述连接法兰的另一个端面适于安装手术器械；弯曲驱动组件，其包括第二螺杆组件和驱动绳，其中，所述第二螺杆组件连接至所述驱动绳的一端，所述驱动绳的另一端固定连接至所述前端弯曲模块；以及内窥镜，其固定连接至所述前端弯曲模块；其中，所述传动组件的所述第一螺杆组件和所述弯曲驱动组件的所述第二螺杆组件分别连接至所述前支撑座和所述后支撑座，并且可相对所述前支撑座和所述后支撑座进行轴向往复运动；所述前端构件、所述中间构件和所述后端构件均分别开设有供所述传动组件的所述弹性丝杆可滑动地穿过的第一通孔，所述前端构件和所述中间构件均分别开设有供所述弯曲驱动组件的所述驱动绳可滑动地穿过的第二通孔；当所述弯曲驱动组件的所述第二螺杆组件相对所述前支撑座和所述后支撑座向后运动时，所述驱动绳适于驱动所述前端构件、所述中间构件和所述后端构件作相对转动，促使所述弹性丝杆发生弹性形变。2.根据权利要求1所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，包括平行设置的两个运动组件。3.根据权利要求1所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，每个运动组件均包括平行设置的三个传动组件。4.根据权利要求1所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，所述传动组件的所述弹性丝杆是具有可恢复弹性的柱状丝杆。5.根据权利要求1所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，所述弯曲驱动组件的所述驱动绳是具有柔韧性的软绳。6.根据权利要求1所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，所述前端构件、所述中间构件、所述后端构件均为带有多个通孔的块状结构。7.根据权利要求1所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，所述传动组件的所述第一螺杆组件包括第一螺杆、第一连接件和第一螺杆连接杆，所述第一螺杆通过所述第一连接件连接至所述第一螺杆连接杆的一端，所述第一螺杆连接杆的另一端连接至所述传动组件的所述弹性丝杆；所述弯曲驱动组件的所述第二螺杆组件包括第二螺杆、第二连接件和第二螺杆连接杆，所述第二螺杆通过所述第二连接件连接至所述第二螺杆连接杆的一端，所述第二螺杆连接杆的另一端连接至所述弯曲驱动组件的所述驱动绳。8.根据权利要求7所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，所述前支撑座开设有供所2CN109381261A权利要求书2/2页述第一螺杆组件的所述第一螺杆连接杆可滑动地穿过的第三通孔，所述前支撑座还开设有供所述第二螺杆组件的所述第二螺杆连接杆可滑动地穿过的第四通孔；所述后支撑座开设有供所述第一螺杆组件的所述第一螺杆穿过并且与所述第一螺杆螺纹连接的第一螺纹孔，所述后支撑座还开设有供所述第二螺杆组件的所述第二螺杆穿过并且与所述第二螺