一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人.pdf
是立****92
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一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人.pdf
本发明公开了一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人,包括支腿、立柱和操作臂,所述的支腿支撑并固定整个辅助微创外科单孔手术机器人;所述的立柱垂直固定于所述的支腿上,其支撑并固定辅助微创外科单孔手术机器人的操作臂;所述的支腿、所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间通过旋转关节或者移动关节相连,且所述的连接座连接一个快接接头,在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间可以通过臂段之间的旋转关节相对旋转进行“折叠”,从而使操作臂的各臂段及连接座和手
一种折叠式辅助微创外科单孔手术机器人.pdf
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一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构.pdf
本发明公开了一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构,包括水平位置调节臂、姿态调节臂、手术执行臂平台、手术执行臂导向管等;水平位置调节臂安装在顶部平台上,姿态调节臂安装于水平位置调节臂上;手术执行臂平台和手术执行臂导向管安装在姿态调节臂上,手术执行臂伸缩模组安装在手术执行臂平台上;手术执行臂伸缩模组包括手术执行臂伸缩轨道和手术执行臂驱动盒连接座,手术执行臂驱动盒连接座用于安装手术执行臂,提供手术执行臂动作的驱动力;通过调整水平位置调节臂和立柱可以实现对手术执行臂伸入创口位置的快速定位;在此基础上
一种柔性单孔微创手术机器人.pdf
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本发明公开了一种机器人辅助微创外科手术器械,它包括顺次相连的驱动装置、连接导管和末端执行装置,驱动装置包括基座,在基座上通过轴承转动安装有三个传动轴,在每一传动轴上均固定套装有丝轮和抱紧块;末端执行装置包括固定在连接导管的前端的钳座以及由左开合钳体和右开合钳体组成的开合钳,与左、右开合钳体相连的丝轮以及左、右开合钳体转动的安装在钳座上的销轴上;连接导管以及左、右开合钳体分别与丝传动系统相连。本发明结构紧凑、重量轻,提高了器械的快换效率,传动精度高。