预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共21页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109452973A(43)申请公布日2019.03.12(21)申请号201811361483.2(22)申请日2018.11.15(71)申请人山东大学齐鲁医院地址250014山东省济南市历下区文化西路107号(72)发明人胡三元冯红光程晓林田兆辉姜秀新樊炳辉(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)权利要求书1页说明书7页附图12页(54)发明名称一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人(57)摘要本发明公开了一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人,包括支腿、立柱和操作臂,所述的支腿支撑并固定整个辅助微创外科单孔手术机器人;所述的立柱垂直固定于所述的支腿上,其支撑并固定辅助微创外科单孔手术机器人的操作臂;所述的支腿、所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间通过旋转关节或者移动关节相连,且所述的连接座连接一个快接接头,在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间可以通过臂段之间的旋转关节相对旋转进行“折叠”,从而使操作臂的各臂段及连接座和手术器械“折叠”在立柱内侧,有利于微创外科单孔手术机器人的长期维护保养、包装和运输。CN109452973ACN109452973A权利要求书1/1页1.一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人,其特征在于:包括两个支腿、两个立柱和操作臂;两个所述的立柱垂直固定于两个所述的支腿上,其支撑并固定辅助微创外科单孔手术机器人的操作臂,所述的立柱能沿着所述的立柱与所述的支腿之间的Z轴向移动关节在竖直方向内移动;所述的操作臂包括一个竖向操作臂组和两个横向操作臂,两个横向操作臂一端通过Z轴向旋转关节I与两个所述的支柱相连,两个横向操作臂的另一端通过Z轴向旋转关节II相连;所述的竖向操作臂组实现内窥镜或手术器械在Z轴方向与X轴方向上的定位。2.如权利要求1所述的框架式辅助微创外科单孔手术机器人,其特征在于:所述的立柱是一个伸缩杆,或者是液压、气缸等驱动的升降杆。3.如权利要求1所述的框架式辅助微创外科单孔手术机器人,其特征在于:所述的竖向操作臂组包括依次串联的多个臂段和一个连接座,所述的操作臂的相邻的臂段之间和所述的连接座和所述的操作臂的相邻的臂段之间通过旋转关节或者移动关节相连,且所述的连接座连接一个快接接头,在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。4.如权利要求3所述的框架式辅助微创外科单孔手术机器人,其特征在于:所述的多个臂段包括臂段一、臂段二和臂段三;所述的臂段一的一端通过X轴向旋转关节I与Z轴向旋转关节II的底部相连;所述的臂段二另一端通过X轴向旋转关节II与臂段三相连,臂段三通过Z轴向旋转关节III与连接座相连。5.如权利要求3所述的框架式辅助微创外科单孔手术机器人,其特征在于:所述的多个臂段包括臂段四;所述的臂段四的一端通过Z轴移动向关节与Z轴向旋转关节II的底部相连;所述的臂段四另一端通过Z轴向旋转关节III与与连接座相连。6.如权利要求1所述的框架式辅助微创外科单孔手术机器人,其特征在于:所述的横向操作臂为一个L型结构。7.如权利要求3所述的框架式辅助微创外科单孔手术机器人,其特征在于:所述的两个支腿底部安装有移动轮,用于移动或固定框架式辅助微创外科单孔手术机器人,所述的支腿支撑并固定整个辅助微创外科单孔手术机器人。2CN109452973A说明书1/7页一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人技术领域[0001]本发明涉及一种微创外科单孔手术领域内的医疗设备,尤其涉及一种适合于胸腔和腹腔的微创手术操作的微创外科单孔手术机器人。背景技术[0002]以腹腔镜手术为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一,微创手术操作是指医生利用细长的手术器械通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点,这使得病人遭受的痛苦大大减少;为此微创外科被广泛的应用于临床手术。微创手术能够为病人带来诸多利益,但对医生的操作增加了一系列难度,如:1)由于体表插入孔的限制,工具的自由度减少至四个,灵活性大大降低;2)器械操作方向与医生的直觉方向相反,协调性差;3)医生手部的抖动可能会被细长的手术器械放大;4)术野为二维平面成像,缺乏深度上的感觉;5)缺乏力感觉。因此,医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作,即便如此,目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。因此,在微创外科单孔手术领域中迫切需要一种机器人系统来辅助医生能够克服上述缺陷,更容易的完成微创手术操作。目前,我国市场上仍然没有自主生产