柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116000900A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211107972.1(22)申请日2022.09.13(71)申请人贵州航天控制技术有限公司地址550009贵州省贵阳市经济技术开发区红河路7号(72)发明人强利刚郭超李林肖陶康宋定安张勇肖新华胡静李阳阳(74)专利代理机构中国航天科工集团公司专利中心11024专利代理师张国虹(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包(57)摘要本发明公开了一种柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包。柔性分体驱动包包括驱动机构和绕线快拆机构。驱动机构包括集成设置的第一壳体组件、动力元件、绕线驱动组件以及检测组件，动力元件设置在第一壳体组件的外部，绕线驱动组件包括驱动轴，驱动轴设置在动力元件的驱动下转动，驱动轴的第一端伸出于第一壳体组件的外部，检测组件用于检测驱动轴的旋转角度；绕线快拆机构包括集成设置的第二壳体组件、绕线轮以及拉线，拉线设在绕线轮上并从第二安装空间伸出于第二壳体组件的外部，绕线轮上设置有安装孔，绕线轮通过安装孔与驱动轴可拆卸地连接。本发明可以解决现有技术的外骨骼机器人的体积大、重量大、难于维护的难题。CN116000900ACN116000900A权利要求书1/2页1.一种柔性分体驱动包，其特征在于，包括：驱动机构(10)，所述驱动机构(10)包括集成设置的第一壳体组件(11)、动力元件(12)、绕线驱动组件(13)以及检测组件(14)，所述第一壳体组件(11)围设形成第一安装空间(1101)，所述动力元件(12)设置在所述第一壳体组件(11)的外部，所述绕线驱动组件(13)包括驱动轴(131)，所述驱动轴(131)设置于所述第一安装空间(1101)并在所述动力元件(12)的驱动下转动，所述驱动轴(131)的第一端伸出于所述第一壳体组件(11)的外部，所述检测组件(14)设置于所述第一壳体组件(11)上以检测所述驱动轴(131)的旋转角度；以及绕线快拆机构(20)，所述绕线快拆机构(20)包括集成设置的第二壳体组件(21)、绕线轮(22)以及拉线(23)，所述第二壳体组件(21)围设形成第二安装空间(2101)，所述绕线轮(22)可转动地安装在所述第二安装空间(2101)内，所述拉线(23)设在所述绕线轮(22)上并从所述第二安装空间(2101)伸出于所述第二壳体组件(21)的外部，所述绕线轮(22)上设置有安装孔(221)，所述绕线轮(22)通过所述安装孔(221)与所述驱动轴(131)可拆卸地连接。2.根据权利要求1所述的柔性分体驱动包，其特征在于，所述动力元件(12)包括电机，所述电机的输出轴伸入至所述第一安装空间(1101)内，所述电机的输出轴上设置有电机齿轮(121)，所述驱动轴(131)上固定设置有绕线齿轮(132)；所述驱动机构(10)还包括传动齿轮组件(15)，所述传动齿轮组件(15)设置于所述第一安装空间(1101)内，所述电机齿轮(121)与所述绕线齿轮(132)之间通过所述传动齿轮组件(15)连接。3.根据权利要求2所述的柔性分体驱动包，其特征在于，所述传动齿轮组件(15)包括：第一转轴(151)，所述第一转轴(151)可转动地安装于所述第一安装空间(1101)内，所述第一转轴(151)与所述驱动轴(131)平行，所述第一转轴(151)与所述电机的输出轴垂直；第一齿轮(152)，所述第一齿轮(152)固定安装在所述第一转轴(151)上并与所述电机齿轮(121)啮合；以及第二齿轮(153)，所述第二齿轮(153)固定安装在所述第一转轴(151)上并与所述绕线齿轮(132)啮合。4.根据权利要求1所述的柔性分体驱动包，其特征在于，所述检测组件(14)包括：磁钢(141)，所述磁钢(141)固定设置在所述驱动轴(131)上；以及非接触式磁敏编码器(142)，所述非接触式磁敏编码器(142)设置于所述第一壳体组件(11)上以与所述磁钢(141)配合以用于对所述驱动轴(131)的转动角度进行检测。5.根据权利要求1所述的柔性分体驱动包，其特征在于，所述驱动轴(131)伸出于所述第一壳体组件(11)的一端为非圆柱段，所述安装孔(221)为与所述非圆柱段相适配的非圆形孔。6.根据权利要求1所述的柔性分体驱动包，其特征在于，所述拉线(23)的第一端设置有硬质端头(231)，所述绕线轮(22)上设置沉孔(222)，所述硬质端头(231)设置于所述沉孔(222)内并通过限位盖板(223)限定于所述沉孔(222)内。7.根据权利要求1所述的柔性分体驱动包，其特征在