

基于SMA驱动模块的腕部柔性外骨骼设计.pptx
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基于SMA驱动模块的腕部柔性外骨骼设计目录添加目录项标题SMA驱动模块介绍工作原理驱动能力安全性适用范围腕部柔性外骨骼设计设计理念结构设计材料选择制作工艺SMA驱动模块与腕部柔性外骨骼的结合结合方式驱动效果稳定性可靠性应用场景与优势医疗康复领域工业生产领域军事领域其他领域未来发展与挑战技术创新方向市场拓展计划成本降低与普及化安全与隐私保护感谢观看
基于SMA柔性驱动模块仿生水母机器人系统研究.docx
基于SMA柔性驱动模块仿生水母机器人系统研究基于SMA柔性驱动模块仿生水母机器人系统研究摘要随着科技的不断进步和人们对于海洋环境的关注增加,仿生水母机器人逐渐成为研究的热点。本文以SMA(ShapeMemoryAlloy)柔性驱动模块为基础,研究了仿生水母机器人的系统设计和性能优化。通过分析水母的运动特点和生物结构,设计了一种基于SMA柔性驱动模块的仿生水母机器人系统,并进行了仿真实验和性能测试。结果表明,该系统能够实现水母式的运动和灵活的机动性,具备良好的稳定性和适应性,有着广阔的应用前景。关键词:仿生
基于柔绳传动的外骨骼柔性关节驱动装置.pdf
本发明公开了一种基于柔绳传动的外骨骼柔性关节驱动装置,它包括机架、电机、关节、绕线装置和柔绳,关节的箱体和绕线装置分别与机架固定连接,电机通过联轴器与绕线装置连接;柔绳缠绕在绕线装置上,并且在由绕线装置引出后,柔绳的两端分别与关节的固定轮固定连接。本发明在精确实现传动的同时,较大程度地减轻了外骨骼康复治疗装置的重量,减轻患者的负担。
基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换控制方法及系统.pdf
本发明提供了一种基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换控制方法及系统,涉及柔性机器臂控制技术领域,该方法包括:步骤S1:获取SMA弹簧向量表达式并计算数值;步骤S2:根据计算数值,对分系统、边界、切换集以及映射进行辨识;步骤S3:引入物理约束,判断所述分系统数目及当前所处分系统;步骤S4:实时监测各平台位姿向量,在发生系统切换时,输出当前分系统,为控制方法提供参考。本发明能够解决基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换系统认知不足的问题,可避免由于系统切换而控制方案变更不及时,系统失控或失稳现象的发生。
基于SMA驱动的柔性机器臂失稳抑制方法和系统.pdf
本发明提供了一种基于SMA驱动的柔性机器臂失稳抑制方法和系统,包括:步骤1:分析SMA的本构特性,及其引入的输出力不连续特性对系统动力学的影响;步骤2:结合柔性机器臂的物理构型,构建普适的状态方程;步骤3:引入轨迹约束条件,对参考轨迹加以规划,输出期望轨迹;步骤4:结合得到的状态方程与期望轨迹,重构误差动力学方程,并设计滑模控制面和滑模趋近律,给定多输入多输出系统MIMO的SMA滑模控制量,在满足轨迹跟踪精度要求时,输出MIMO时序控制量。本发明通过轨迹约束方法,能有效避免由系统参数不确定引发的控制算法失