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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110733029A(43)申请公布日2020.01.31(21)申请号201911240532.1(22)申请日2019.12.06(71)申请人南方科技大学地址518000广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号(72)发明人张明明张长齐郭恺琦(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人胡彬(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人(57)摘要本发明公开了一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人。该驱动单元包括动力组件和驱动组件,动力组件包括动力壳体和设在动力壳体内的电机。驱动组件包括驱动壳体、主轴、动力电磁体、驱动电磁体和线轮,驱动壳体与动力壳体相连,驱动壳体上设有多个出线孔,主轴设在驱动壳体内,主轴与电机配合,电机能够驱动主轴转动,动力电磁体连接在主轴上,驱动电磁体为多个,多个驱动电磁体依次套接设置;每个驱动电磁体均具有工作状态和休息状态,线轮为多个,多个线轮与多个驱动电磁体一一对应设置,每个线轮连接在一个驱动电磁体上。该驱动单元的体积较小,结构简单,且能够采用一个电机实现多驱动路径输出。CN110733029ACN110733029A权利要求书1/2页1.一种柔性外骨骼机器人的驱动单元,其特征在于,包括:动力组件(1),所述动力组件(1)包括动力壳体(11)和设在所述动力壳体(11)内的电机(12);驱动组件(2),所述驱动组件(2)包括:驱动壳体(21),所述驱动壳体(21)与所述动力壳体(11)相连,所述驱动壳体(21)上设有多个出线孔(211);主轴(22),所述主轴(22)设在所述驱动壳体(21)内,所述主轴(22)与所述电机(12)配合,所述电机(12)能够驱动所述主轴(22)转动;动力电磁体(23),所述动力电磁体(23)连接在所述主轴(22)上;驱动电磁体(24),所述驱动电磁体(24)为多个,多个所述驱动电磁体(24)依次套接设置;每个所述驱动电磁体(24)均具有工作状态和休息状态,在所述工作状态,所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)吸合;在所述休息状态,所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)分离,多个所述驱动电磁体(24)的工作状态相互独立;线轮(25),所述线轮(25)为多个,多个所述线轮(25)与多个所述驱动电磁体(24)一一对应设置,每个所述线轮(25)连接在一个所述驱动电磁体(24)上,驱动线(400)能够穿过所述出线孔(211)缠绕在所述线轮(25)上。2.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元,其特征在于,所述动力组件(1)还包括减速器(13),所述减速器(13)的输入端与所述电机(12)的电机轴相连,所述减速器(13)的输出端与所述主轴(22)配合。3.根据权利要求2所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元,其特征在于,所述动力组件(1)还包括;扭矩测量件(14),所述扭矩测量件(14)连接在所述减速器(13)的所述输出端;法兰盘(15),所述法兰盘(15)连接在所述扭矩测量件(14)的远离所述输出端的一侧,所述法兰盘(15)与所述主轴(22)相连。4.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元,其特征在于,相邻两个所述驱动电磁体(24)之间设有驱动轴承(3),位于最内侧的所述驱动电磁体(24)与所述主轴(22)之间也设有所述驱动轴承(3)。5.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元,其特征在于,相邻两个线轮(25)之间设有线轮轴承(4),位于最内侧的所述线轮(25)与所述主轴(22)之间也设有所述线轮轴承(4)。6.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元,其特征在于,多个所述线轮(25)中,其中一个所述线轮(25)为环线轮(251),所述环线轮(251)连接在位于最外侧的所述驱动电磁体(24)上,其余所述线轮(25)为台阶线轮(252),每个所述台阶线轮(252)均具有台阶部(2521)和绕线部(2522),所述绕线部(2522)的直径大于所述台阶部(2521)的直径,相邻的两个所述台阶线轮(252)中,一个所述台阶线轮(252)套设在另一个所述台阶线轮(252)的所述台阶部(2521)上。7.根据权利要求6所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元,其特征在于,相邻两个所述线轮(25)之间设有套设在所述台阶部(2521)上的轴用挡环(5)。8.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元,其特征在于,所述柔性外骨骼2CN110733029A权利要求书2/2页机器人的驱动单元还包括:端盖(6),所述端盖(6)扣