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一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统.pdf
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一吃****新冬
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一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统，它涉及一种驱动系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。电枢转子固套在驱动装置主轴上，止旋板卡装在驱动装置壳体的凸起处，驱动装置主轴由两段半轴同轴连接，每段半轴上依次穿装有电磁离合器、连接件、谐波减速器和线轮，两个线轮相邻设置，止旋板卡在驱动装置壳体内的凸起处，电枢转子固装在驱动装置主轴上，电枢转子通过连接件与谐波减速器的柔轮轮毂上，谐波减速器的钢轮通过螺栓连接在驱动装置壳体，每个线轮通过一个第三深沟球轴承安装在驱动装
2023-08-31
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