一种用于箱体搬运的工业码垛机器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111775144A(43)申请公布日2020.10.16(21)申请号202010739995.9(22)申请日2020.07.28(71)申请人于鑫地址310051浙江省杭州市滨江区江畔云庐(72)发明人于鑫(51)Int.Cl.B25J9/14(2006.01)B25J15/00(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种用于箱体搬运的工业码垛机器(57)摘要本发明涉及工业搬运领域，具体来说是一种用于箱体搬运的工业码垛机器，包括机械臂、电动机、支撑架、夹持装置、发条盒、牵引绳和控制系统，所述的电动机安装在机械臂的一端上，所述的支撑架设置在机械臂，且电动机的输出轴和支撑架相联接，所述的夹持装置有两组，且这两组夹持装置对称地设置在支撑架的两个内壁上，所述的发条盒设置在支撑架的顶部中心位置，且发条盒与夹持装置中的定位板通过牵引绳一一对应联接，所述的控制系统设置在支撑架上；本发明利用夹持装置中的多个定位板接触箱体时产生不同的转动角度，从而让机械臂控制夹持装置移动到抓取箱体的合适位置上，能够解决箱体位置发生偏移或旋转的问题。CN111775144ACN111775144A权利要求书1/1页1.一种用于箱体搬运的工业码垛机器，包括机械臂(1)、电动机(2)、支撑架(3)、夹持装置(4)、发条盒(5)、牵引绳(6)和控制系统，其特征在于：所述的电动机(2)安装在机械臂(1)的一端上；所述的支撑架(3)设置在机械臂(1)的顶端，且电动机(2)的输出轴和支撑架(3)相联接；所述的夹持装置(4)有两组，且这两组夹持装置(4)对称地设置在支撑架(3)内部两边的侧壁上，所述的夹持装置(4)包括一号液压杆(41)、连接杆(42)、二号液压杆(43)、压力板(44)、定位板(45)和角度传感器，一号液压杆(41)的一端铰接在支撑架(3)上，一号液压杆(41)的另一端铰接在压力板(44)的上部；所述的连接杆(42)一端铰接在支撑架(3)上，连接杆(42)的另一端铰接在压力板(44)的下部；所述的二号液压杆(43)设置在一号液压杆(41)的下方，二号液压杆(43)的一端铰接在支撑架(3)上，二号液压杆(43)的另一端铰接在连接杆(42)的中部；所述的压力板(44)设置在支撑架(3)的内部，压力板(44)的截面为矩形；所述定位板(45)数量为二，且这两个定位板(45)并排铰接在压力板(44)的下部，所述的定位板(45)的中部向下突出；所述的角度传感器数量为若干个，角度传感器设置在压力板(44)和定位板(45)上；所述的发条盒(5)数量为四，发条盒(5)设置在支撑架(3)的顶部中心位置，且这四个发条盒(5)分别与四个定位板(45)通过牵引绳(6)一一对应联接；所述的控制系统设置在支撑架(3)上。2.根据权利要求1所述的一种用于箱体搬运的工业码垛机器，其特征在于：所述的定位板(45)材质为弹簧钢。3.根据权利要求1所述的一种用于箱体搬运的工业码垛机器，其特征在于：所述的两组夹持装置(4)中相互对应的两个定位板(45)处于水平位置时相互贴合。4.根据权利要求1所述的一种用于箱体搬运的工业码垛机器，其特征在于：所述的定位板(45)在水平位置时，发条盒(5)中的牵引绳(6)被定位板(45)拉到最大长度。5.根据权利要求1所述的一种用于箱体搬运的工业码垛机器，其特征在于：所述的支撑架(3)的底部设置有距离传感器。2CN111775144A说明书1/4页一种用于箱体搬运的工业码垛机器技术领域[0001]本发明涉及工业搬运领域，具体来说是一种用于箱体搬运的工业码垛机器。背景技术[0002]码垛是将盒、箱、瓶、纸箱等物体堆放在托盘或工作台面上的一个常见动作，也是作为产品在被装上卡车出货前在流水线上的最后一个步骤，码垛一般是人工半自动操作机器或直接采用码垛机器人全自动操作，无论采用哪种方式，都需要考虑其中的两个问题，一个是如何抓住产品，另一个是怎样定位产品的位置，对于如何抓住产品常常采用真空吸盘、叉子式抓手和压力夹持这些方法，而对于怎样定位产品的位置，若是人工半自动操作时，需要作业人员不断调整机器的抓手位置以到达产品需求的位置上，这种方式不仅对作业人员的要求很高，而且还增加了作业人员的工作量，若是采用码垛机器人操作时，由于调整码垛机器人的参数后，机器抓手则会一直在同一个位置抓取产品，这就要求产品一定要到达这个指定位置，不然就会影响机器抓取产品，然而在产线上的产品或经过搬运后的产品，常常会有一定的偏移或旋转，影响机器的抓取功能，甚至导致机器无法抓取或损坏产品。发明内容[0003]针对现有技术中的问题，本发明提供了一种用于箱体搬运的工业码垛