一种用于搬运布料的码垛机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109051479A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201810701347.7(22)申请日2018.06.29(71)申请人广东易库智能仓储设备科技有限公司地址523000广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区科汇路1号14楼1407-1411室(72)发明人华志刚(74)专利代理机构广州君咨知识产权代理有限公司44437代理人李健富(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称一种用于搬运布料的码垛机器人(57)摘要本发明涉及用于搬运布料的码垛机器人。所述码垛机器人包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂；所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构；所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座，固定于U形滑动座上第二动力机构，与第二动力机构输出端相接的转轴，对转轴提供支承的轴承座，以及下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动的摆臂；所述第一动力机构的传动带与U形滑动座固定连接。本发明码垛机器人可将布料等物料搬动并整齐排列在货架上或从货架上取出，工作效率高。CN109051479ACN109051479A权利要求书1/1页1.一种用于搬运布料的码垛机器人，包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂；其特征在于：所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构；所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座，固定于U形滑动座上第二动力机构，与第二动力机构输出端相接的转轴，对转轴提供支承的轴承座，以及下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动的摆臂；所述第一动力机构的传动带与U形滑动座固定连接。2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述摆臂包括臂部、支承部，所述臂部下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动；所述支承部与臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述摆臂还包括连接转轴与支承部的传动机构，转轴旋转时通过传动机构带动支承部转动。3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述传动机构包括固定套接于转轴上第一齿轮，固定套接于支承部的旋转轴的第二齿轮，以及将第一齿轮动力传递至第二齿轮的链条。4.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：还包括监测摆臂位置的检测装置；所述检测装置包括固定套接于转轴上的凸轮，以及传递凸轮的凸起部位置信号的第一感应器。5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：所述支承部总体呈三角形，当臂部处于竖直状态时，所述支承部的上表面处于水平状态。6.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：所述支承部总体呈V形，当臂部处于竖直状态时，所述支承部的开口竖直向上。7.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述U形滑动座上设置感应片，所述横梁设有两第二感应器，所述第二感应器用于检测摆臂机构是否到达横梁的两端限位处。8.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述底座设有行走轮，驱动底座移动的第三动力机构，以及位于底座行走方向的前后两端的缓冲器；所述缓冲器用于缓冲码垛机器人与外物发生碰撞时的冲击力。9.根据权利要求8所述的码垛机器人，其特征在于：所述底座还设有位于底座行走方向的左右两端的滑轮。10.根据权利要求1至9任一项所述的码垛机器人，其特征在于：所述升降架包括竖直的主支承梁、与主支承梁滑动连接的L形架，以及驱动L形架沿主支承梁上下移动的第四动力机构；所述横梁固定安装于L形架上。2CN109051479A说明书1/3页一种用于搬运布料的码垛机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于搬运布料的码垛机器人。背景技术[0002]现在的工业生产线上常使用机器人代替人力将工件搬运并整齐排列在货架上。但目前布匹仍大多采用筐进行存储，当需要布匹时，通过人力或叉车等工具才能将需要的布匹取出来，供给生产，此方式工作效率低。因而需要一种可将布料搬动并整齐排列在货架上或从货架上取出的码垛机器人。发明内容[0003]本发明的目的在于，提供一种用于搬运布料的码垛机器人，该码垛机器人可将布料等物料搬动并整齐排列在货架上或从货架上取出。[0004]本发明通过以下技术方案实现上述目的：[0005]一种用于搬运布料的码垛机器人，包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂；所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构；所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座，固定于U形滑动座上第二动力机构，与第二动力机构输出端相接的转轴，对转轴提供支承的轴承座，以及