水下抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112692860A(43)申请公布日2021.04.23(21)申请号202011429642.5(51)Int.Cl.(22)申请日2020.12.09B25J15/02(2006.01)B25J15/00(2006.01)(66)本国优先权数据B25J19/00(2006.01)201911294873.72019.12.16CNB63C11/34(2006.01)201911366215.42019.12.26CNB63G8/00(2006.01)202010907340.82020.09.02CNB63G8/24(2006.01)(71)申请人山东未来机器人有限公司地址264200山东省威海市高区福田路-10-3号(72)发明人陶泽文张德明王亚丽杜阳郝松松蔡洪乐刘砚峰董斌孙军强孟宣艺张百德(74)专利代理机构威海科星专利事务所37202代理人贾楠权利要求书8页说明书26页附图40页(54)发明名称水下抓取装置(57)摘要本发明涉及水下机械设备领域，具体来说是指一种水下抓取装置，包括支撑架，支撑架上固定设有驱动机构，支撑架下端两侧镜像设有可抱合或张开的抱爪，两排抱爪分别由驱动机构同步驱动，两排抱爪包括左联动轴、左抱爪、右联动轴和右抱爪，左联动轴上间隔设有左抱爪，右联动轴上间隔设有右抱爪，左抱爪和右抱爪的位置相对错开，驱动机构的驱动力为电机驱动或液压驱动，支撑架固定设有动力框架，动力框架上设有控制系统、推进器、探测装置、深度微调机构和减震机构，深度微调机构上设有电缆限位机构，支撑架和动力框架之间设有抓取角度可调机构或回转机构，本发明结构简单、抓取面积大、抓取牢固、准确、效率高。CN112692860ACN112692860A权利要求书1/8页1.一种水下抓取装置，包括支撑架，其特征在于：所述支撑架上固定设有驱动机构，所述支撑架下端两侧镜像设有可抱合或张开的抱爪，两排抱爪分别由驱动机构同步驱动，所述两排抱爪包括左联动轴、左抱爪、右联动轴和右抱爪，所述左联动轴上间隔设有左抱爪，所述左抱爪与左联动轴固定连接，所述右联动轴上间隔设有右抱爪，所述右抱爪与右联动轴固定连接。2.根据权利要求1所述的一种水下抓取装置，其特征在于：所述左抱爪和右抱爪的位置相对错开。3.根据权利要求1或2所述的一种水下抓取装置，其特征在于：所述驱动机构的驱动力为电机驱动或液压驱动。4.根据权利要求3所述的一种水下抓取装置，其特征在于：所述驱动机构包括第一驱动电机、第一驱动齿轮、左齿轮、换向齿轮、右齿轮、轴承和换向轴，所述支撑架前侧固定设有密封舱，后侧固定设有后固定板，所述驱动机构设置在密封舱内，所述密封舱左右两侧分别设有贯穿密封舱前后的联动轴通道，所述第一驱动齿轮与第一驱动电机的输出轴固定连接，所述第一驱动齿轮左侧与左齿轮啮合，右侧与换向齿轮啮合，换向齿轮右侧与右齿轮啮合，所述换向齿轮固定在换向轴上，所述换向轴两端经轴承与密封舱相连接，所述右齿轮固定在右联动轴上，所述右联动轴经轴承与联动轴通道密封连接，所述右联动轴前后两端分别穿出联动轴通道经轴承与密封舱和后固定板固定连接，所述左齿轮固定在左联动轴上，所述左联动轴经轴承与联动轴通道密封连接，所述左联动轴前后两端分别穿出联动轴通道经轴承与密封舱和后固定板固定连接。5.根据权利要求3所述的一种水下抓取装置，其特征在于：所述驱动机构包括第一液压动力站、上液压固定座、下液压固定座和第一液压推杆，所述支撑架上固定设有密封舱，所述密封舱内固定设有第一液压动力站，所述密封舱上密封设有油管接口，所述左联动轴上和右联动轴上分别设有上液压固定座，左联动轴下方和右联动轴下方分别设有下液压固定座，所述上液压固定座上端与支撑架固定连接，下端穿过左联动轴或右联动轴并经轴承与左联动轴或右联动轴相连接，所述下液压固定座分别与相邻的左抱爪或相邻的右抱爪固定连接，所述左抱爪左侧和右抱爪右侧分别设有第一液压推杆，所述第一液压推杆呈倾斜状，第一液压推杆一端与上液压固定座铰接，另一端与下液压固定座铰接，所述第一液压推杆经油管与第一液压动力站相连接。6.根据权利要求5所述的一种水下抓取装置，其特征在于：相邻左抱爪经左固定轴固定连接，相邻右抱爪经右固定轴固定连接，所述下液压固定座与左固定轴或右固定轴固定连接。7.根据权利要求3所述的一种水下抓取装置，其特征在于：所述驱动机构包括第二液压动力站、左液压推杆、右液压推杆、右抱爪组件和左抱爪组件，所述支撑架上固定设有密封舱，所述密封舱内设有第二液压动力站，所述密封舱上密封设有油管接口，所述支撑架左侧固定设有左侧板，支撑架右侧固定设有右侧板，所述支撑架中间固定设有抱爪铰接架，所述左侧板中间设有左液压推杆，右侧板中间设有右液压推杆，所述