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一种变刚度柔性驱动器.pdf
2023-08-19
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一吃****继勇
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本发明公开了一种柔性变刚度驱动器。所述驱动器包含输入模块、输出模块、变刚度模块；输入模块用于与外部驱动力连接；输出模块与负载连接，输出力矩；变刚度模块将输出模块与输出模块柔性的连接在一起，允许两个模块之间发生一定的同轴相对转动，一定程度上保证安全性，通过变刚度电机驱动有阿基米德螺旋线槽的齿轮调节刚度以实现不同工作条件下所需要的刚度或补偿动力学特性。本发明可以提高驱动系统的安全性以及动力学特性，实现一些具有较高加速度的运动。
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