一种模块化变刚度关节.pdf
一只****呀淑
亲,该文档总共11页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~
相关资料
一种模块化变刚度关节.pdf
一种模块化变刚度关节,它涉及一种基于扭簧特性和模块化设计的变刚度关节,以解决现有变刚度关节结构复杂,体积大,布局不合理,输出刚度不能连续大范围变化的问题,它包括输入机构、输出机构、支架、编码器和两套扭簧机构;输入机构包括主电机、减速器和输入盘;输出机构包括副输出盘、主输出盘、调刚电机、带轮、钢丝绳、滑块、滑轨、两个惰轮和两个滚子;每套扭簧机构包括扭簧和扭簧架;副输出盘转动安装在支架上,主电机的输出轴与减速器的输入端连接,减速器固装在支架上,输入盘安装在减速器的输出端且穿出副输出盘;调刚电机、滑轨和两个惰轮
一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构.pdf
本发明公开了一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构,属于机器人研究与工程领域,当全向轮围绕模块中轴线转动时,蛇形机器人能够实现轮式运动;当关节中的并联直线驱动器伸缩时,全向轮中的各个小被动轮与地面接触产生各向异性摩擦力实现蛇形运动,此外,轮的两侧有偏盖,可以对轮体起到一定的保护作用。同时,磁流变阻尼环节的阻尼力控制是和支链运动控制分开的,可以根据需求,通过控制活塞头的线圈的电流大小来改变磁流套筒内的磁场强度,改变磁流变液的状态,进而达到控制阻尼力,实现变刚度的功能。该环节既不影响蛇形机器人实现各种运动步态,
一种变刚度模块及模块化柔性变刚度驱动机构.pdf
本发明涉及一种变刚度模块及模块化柔性变刚度驱动机构,变刚度模块中,基座与凸轮可转动连接;平头轴随刚度电机的输出轴转动;刚度调节结构包括T型丝杠、弹簧压缩块、导向支撑架、弹簧结构、连接块和凸轮随动件,T型丝杠随平头轴转动,弹簧压缩块螺接在T型丝杠上,弹簧压缩块沿导向支撑架滑动,弹簧结构与弹簧压缩块和连接块连接,凸轮随动件安装在连接块上;凸轮的内轮廓壁与凸轮随动件啮合,凸轮的外轮廓壁与外部负载连接。与现有技术相比,本发明在变刚度模块中,刚度电机的输出轴通过传动结构连接至T型丝杠,从而带动弹簧压缩块对弹簧结构进
一种柔性关节变刚度机构.pdf
本发明提出了一种柔性关节变刚度机构,包括输入结构和输出结构,所述输入结构和输出结构上下对应相连;所述输入结构包括一对导杆轴、一对导杆、一对压缩弹簧、一对弹簧安装座和输入板;所述输出结构包括一对直线导轨组件、一对滚子组、一对滚子安装架、直线位移传感器推杆、一对齿条、从动齿轮、主动齿轮、直线位移传感器、输出板以及多个轴承、卡簧和螺栓。本发明解决了现有技术中负载能力差、刚度调节范围小、调节刚度能耗大、耦合性强、被动刚度特性差、需要外接气缸的问题。
一种机械安全变刚度弹性关节及刚度调节方法.pdf
本发明公开的一种机械安全变刚度弹性关节,具体包括:第一关节输出轴,第二关节输出轴,直线电机,弹簧,推盘;其特征在于:所述第一关节输出轴的内侧面设置有电机安装座,直线电机固定在电机安装座上;所述直线电机的运动部件与弹簧固联;所述弹簧的另一端与推盘固联;所述第二关节输出轴为凸轮轴,与推盘之间构成凸轮传动;所述第二关节输出轴与第一关节输出轴之间构成转动副连接。