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一种柔性关节变刚度机构.pdf
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一种柔性关节变刚度机构.pdf
本发明提出了一种柔性关节变刚度机构，包括输入结构和输出结构，所述输入结构和输出结构上下对应相连；所述输入结构包括一对导杆轴、一对导杆、一对压缩弹簧、一对弹簧安装座和输入板；所述输出结构包括一对直线导轨组件、一对滚子组、一对滚子安装架、直线位移传感器推杆、一对齿条、从动齿轮、主动齿轮、直线位移传感器、输出板以及多个轴承、卡簧和螺栓。本发明解决了现有技术中负载能力差、刚度调节范围小、调节刚度能耗大、耦合性强、被动刚度特性差、需要外接气缸的问题。
2023-09-02
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一种旋转型变刚度柔性关节.pdf
本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、
2023-10-13
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一种旋转型变刚度柔性关节.pdf
本发明涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件
2023-09-02
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一种柔性主-被动变刚度关节.pdf
本发明公开一种柔性主‑被动变刚度关节，该关节包括步进电机、电机安装座、第一固定板、微型直齿轮组、外壳体、第二固定板、输出盘、输出板、中心轴、第一压块、第一板簧、第一侧板、第一滑块、第一微型轴承、丝杠滑块、第一轴套、第二轴套、第二压块、第二板簧、第二滑块、第二微型轴承、第三轴套、第二侧板、第二微型轴组、第一微型轴组、螺母；该关节中通过实现板簧挠度变化与支撑点的变化，输出柔性驱动力矩，实现关节的主‑被动变刚度功能，提高了人机交互时人体的安全性。板簧采用对称设计，提高关节输出扭矩，增大刚度变化范围，同时关节采用
2023-06-03
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基于凸轮机构的变刚度仿生柔性关节设计与分析.docx
基于凸轮机构的变刚度仿生柔性关节设计与分析标题：基于凸轮机构的变刚度仿生柔性关节设计与分析摘要：本论文旨在研究基于凸轮机构的变刚度仿生柔性关节的设计与分析。利用凸轮机构的特点，在保持柔性关节柔韧性的同时，实现其刚度的可调节。首先介绍了仿生学的基本概念和发展现状，以及柔性关节的应用领域。然后详细讨论了凸轮机构及其工作原理，并提出了基于凸轮机构的变刚度仿生柔性关节的设计方案。通过对该方案进行理论分析和仿真验证，证明了凸轮机构对柔性关节刚度调节的可行性。最后，通过对凸轮机构关节的力学特性分析和刚度调节性能评估，
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