具有架式延伸臂的机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102490174102490174B(45)授权公告日2014.07.02(21)申请号201110372966.4[0022],[0025]段和附图1-3.CN101367207A,2009.02.18,全文.(22)申请日2011.11.22CN101279618A,2008.10.08,全文.(73)专利权人中国人民解放军总装备部军械技US2002/0064444A1,2002.05.30,全文.术研究所US3066805A,1962.12.04,全文.地址050000河北省石家庄市北新街169号马振书等.工程排险机器人抓手设计与性能(72)发明人马振书卞学良孙华刚杜峰坡仿真.《工程机械》.2008,第39卷(第7期),第罗磊张攀峰郝建滨26页.(74)专利代理机构石家庄国域专利商标事务所审查员徐河杭有限公司13112代理人胡澎(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J18/04(2006.01)B25J15/08(2006.01)(56)对比文件CN201998169U,2011.10.05,说明书0016-0019段和附图1-3.CN101947783A,2011.01.19,说明书权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图2页附图2页(54)发明名称具有架式延伸臂的机械手(57)摘要本发明涉及一种架式延伸臂的机械手，包括支撑臂、抬腕机构、转腕机构和抓放机构；所述抬腕机构是在撑臂上铰接伸缩杆，伸缩杆的前端通过第一连杆接腕部基座；所述转腕机构是在腕部基座上固定有转腕控制电机，并通过主动齿轮与安装在腕部基座上的连轴齿轮相啮合；所述抓放机构是在连轴齿轮中固定有抓放控制电机，抓放控制电机与丝杠对接，在丝杠上接有螺母，在连轴齿轮上固定有连接盘，在连接盘上铰接有手指机构，第二连杆铰接在手指机构与螺母之间。本发明可在较大的空间范围内实现比较复杂的抓取动作，动作平稳、准确。CN102490174BCN102497BCN102490174B权利要求书1/1页1.一种具有架式延伸臂的机械手，包括支撑臂（1），抬腕机构，转腕机构和抓放机构，其特征是，所述支撑臂（1）为上述机械手的架式延伸臂，以使机械手能够深入到较远的工作区域；所述抬腕机构是在所述支撑臂（1）上铰接有伸缩杆（18），所述伸缩杆（18）的后端接伸缩杆驱动机构（19），所述伸缩杆（18）的前端通过铰接的第一连杆（9）接腕部基座（5），所述腕部基座（5）铰接在所述支撑臂（1）的前端；所述伸缩杆驱动机构（19）用于控制所述伸缩杆（18）的伸长和回缩量，并通过与所述伸缩杆（18）联动的所述第一连杆（9）拉动所述腕部基座（5）进行一定角度内的俯仰运动，以实现上述机械手的抬腕动作；所述转腕机构是在所述腕部基座（5）上固定有转腕控制电机（2），在所述转腕控制电机（2）的转轴上接有主动齿轮（12），所述主动齿轮（12）与连轴齿轮（8）相啮合，所述连轴齿轮（8）的后套管通过轴承（7）安装在所述腕部基座（5）的套管内；所述转腕控制电机（2）驱动所述主动齿轮（12）带动所述连轴齿轮（8）在所述腕部基座（5）上回转，并带动安装手指机构的连接盘（13）一道转动，以实现上述机械手的转腕动作；所述抓放机构是在所述连轴齿轮（8）的后套管中穿接并固定有抓放控制电机（3），所述抓放控制电机（3）的转轴通过联轴器与丝杠（14）对接，在所述丝杠（14）上旋接有螺母（11）；在所述连轴齿轮（8）的前端面固定有连接盘（13），在所述连接盘（13）上铰接有两个位置相对的手指机构，在每个所述手指机构与所述螺母（11）之间分别铰接有拉动手指机构开合的第二连杆（10）；所述手指机构是在指杆（15）后端的折臂上分别铰接有并行的第一支撑连接杆（16）和第二支撑连接杆（17），所述第一支撑连接杆（16）和第二支撑连接杆（17）的后端分别铰接在所述连接盘（13）上，所述第二连杆（10）与所述第一支撑连接杆（16）相铰接；所述抓放控制电机（3）驱动所述丝杠（14）旋转，通过所述螺母（11）在所述丝杠（14）上的前后位置变换，使所述第二连杆（10）带动所述连接盘（13）上的所述手指机构实现上述机械手抓取或放下物品的手指开合动作。2.根据权利要求1所述的具有架式延伸臂的机械手，其特征是，所述伸缩杆驱动机构（19）为直流有刷伺服电机或液压油缸。2CN102490174B说明书1/2页具有架式延伸臂的机械手技术领域[0001]本发明涉及一种机械手，具体地说是一种具有架式延伸臂的机械手。背景技术[0002]在工业、国防、医学、治安等诸多领域，机器人已经得到了越来越广泛的应用。机器人可以代替人类完成各种危险、复杂甚