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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114191092A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111329462.4(22)申请日2021.11.10(71)申请人深圳市爱博医疗机器人有限公司地址518112广东省深圳市龙岗区吉华街道甘坑社区甘李六路12号中海信创新产业城12栋801-806(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.A61B34/35(2016.01)A61M25/01(2006.01)A61M25/09(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种介入手术机器人从端递送装置(57)摘要一种介入手术机器人从端递送装置,用于实现细长型医疗器材的夹持及递送,其包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动在第一方向上与定支板相对运动的动支板、分别装设于定支板和动支板上的两夹持组、与其中一组或两组夹持组连接的第二驱动组件,所述第一驱动组件带动动支板在第一方向上向定支板靠近或远离,让装设于动支板的夹持组与装设于定支板的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材,所述第二驱动组件带动被夹紧的细长型医疗器材沿不同于第一方向的第二方向递送或撤出。本发明传动效果好,实用性强,更符合医生的操作需求,而且结构紧凑,占用空间较小,对介入手术的操作有较大帮助,具有较强的推广意义。CN114191092ACN114191092A权利要求书1/1页1.一种介入手术机器人从端递送装置,用于实现细长型医疗器材的夹持及递送,其特征在于,包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动在第一方向上与定支板相对运动的动支板、分别装设于定支板和动支板上的两夹持组、与其中一组或两组夹持组连接的第二驱动组件,所述第一驱动组件带动动支板在第一方向上向定支板靠近或远离,所述动支板和定支板在第一方向上靠近时,让装设于动支板的夹持组与装设于定支板的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材,同时所述第二驱动组件带动被夹紧的细长型医疗器材沿不同于第一方向的第二方向递送或撤出。2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述第二驱动组件装设于定支板上并与装设于定支板上的夹持组动力传输。3.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述第二驱动组件装设于动支板上并与安装在动支板上的夹持组动力传输。4.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述第二驱动组件的数量为两组,两组第二驱动组件分别带动两夹持组对细长型医疗器材进行递送。5.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述第二驱动组件包括驱动电机、齿轮组及递送齿轮,所述递送齿轮装设于夹持组上,第二驱动组件的齿轮组连接第二驱动电机及递送齿轮。6.如权利要求5所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述第一驱动组件包括电磁驱动器、由电磁驱动器驱动的连接板、装设于连接板上的限位杆,所述限位杆支撑所述动支板并可让所述动支板滑动。7.如权利要求6所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述支撑架包括底板、装设于底板上的支撑板、连接于支撑板的固定块、滑动地安装于固定块的引导杆,所述引导杆支撑所述定支板并可让所述定支板滑动。8.如权利要求7所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述支撑架还包括装设于底板上的导块,所述第一驱动组件的连接板底部凸设有导销,所述导销沿第一方向穿插在导块上,通过导销与导块的滑动配合,所述第一驱动组件的连接板在支撑架的底板上沿第一方向滑动。9.如权利要求7所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述介入手术机器人从端递送装置还包括检测装置,所述检测装置为光栅传感器,所述光栅传感器包括光栅尺及光栅读数头,所述光栅尺沿第一方向装设于底板上,所述光栅读数头装设于所述连接板上并正对所述光栅尺。10.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置,其特征在于:所述第一方向与第二方向相互垂直。2CN114191092A说明书1/4页一种介入手术机器人从端递送装置技术领域[0001]本发明涉及一种医疗机器人领域装置,尤其涉及一种介入手术机器人从端递送装置。背景技术[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗‑‑就是在医学影像设备的引导下,将特制的导管、导丝等精密医疗器械,引入人体,对体内病态进行诊断和局部治疗。[0003]介入治疗应用数字影像技术,扩大了医生的视野,借助导管、导丝延长了医生的双手,它的切口(穿刺点),仅有米粒大小,不用切开人体组织,就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗但疗效欠佳的疾病,如肿瘤,血管瘤,各种出血等。介入治疗具有不开刀,创伤小,恢复快,效果好的特