一种介入手术机器人从端搓动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114191093A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111329470.9(22)申请日2021.11.10(71)申请人深圳市爱博医疗机器人有限公司地址518112广东省深圳市龙岗区吉华街道甘坑社区甘李六路12号中海信创新产业城12栋801-806(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.A61B34/35(2016.01)A61M25/01(2006.01)A61M25/09(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种介入手术机器人从端搓动装置(57)摘要一种介入手术机器人从端搓动装置，用于实现细长型医疗器材的夹持及转动，其包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动并在第一方向上与定支板相对运动的动支板、可手动拆卸地分别卡接于定支板和动支板上的两夹持组、带动定支板和动支板在不同于第一方向的第二方向上互为反向运动的第二驱动组件，定支板和动支板分别带动两夹持组在第二方向上互为反向运动，进而带动被夹持于两夹持组的滚轮之间的细长型医疗器材转动。本发明传动效果好，实用性强，更符合医生的操作需求，而且结构紧凑，占用空间较小，对介入手术的操作有较大帮助，具有较强的推广意义。CN114191093ACN114191093A权利要求书1/1页1.一种介入手术机器人从端搓动装置，用于实现细长型医疗器材的夹持及转动，其特征在于，包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动并在第一方向上与定支板相对运动的动支板、可手动拆卸地分别卡接于定支板和动支板上的两夹持组、带动定支板和动支板在不同于第一方向的第二方向上互为反向运动的第二驱动组件，所述第一驱动组件在第一方向上带动动支板向定支板靠近或远离，让动支板上的夹持组与定支板上的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材，第二驱动组件驱动所述定支板和动支板在第二方向上互为反向运动时，定支板和动支板分别带动两夹持组在第二方向上互为反向运动，进而带动被夹持于两夹持组之间的细长型医疗器材转动。2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述第一方向、第二方向相互垂直。3.如权利要求1所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述第二驱动组件包括相对设置的两滑座、置于所述两滑座之间并让所述两滑座相互反向运动的联动轮、驱动联动轮转动的第一驱动电机，两所述滑座分别连接于动支板、定支板。4.如权利要求3所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述定支板设有连接头，连接于定支板的滑座设有固定头，连接头与固定头通过一固定销连接固定。5.如权利要求4所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述动支板设有调位头，所述调位头靠连接于定支板的滑座的一侧设有沿第一方向延伸的长形调位槽，连接于动支板的滑座设有滑柱，所述滑座的滑柱从调位槽穿过，所述第一驱动组件带动动支板向定支板靠近或远离而让夹持组夹紧或松开细长型医疗器材时，滑柱在第一方向上与调位槽的不同位置配合。6.如权利要求5所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述支撑架包括底板、装设于底板上的支撑板、连接于支撑板的固定块，所述两滑座包括穿设于固定块沿第二方向延伸的滑杆。7.如权利要求6所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述联动轮圆周表面设有卡齿，所述滑座还包括连接于滑杆的驱动齿条，驱动齿条通过卡齿啮合在联动轮的卡齿上。8.如权利要求6所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述支撑架还包括沿第二方向固定安装的引导杆，所述定支板在第二方向沿引导杆滑动。9.如权利要求1所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述第一驱动组件包括电磁驱动器、由电磁驱动器驱动的连接板、装设于连接板上沿第二方向延伸的限位杆，所述限位杆穿设于动支板，从而使动支板在第二方向沿限位杆运动。10.如权利要求1所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述第一驱动组件的连接板底部凸设有导销，所述支撑架的底板设有导块，所述导销沿第一方向穿插在导块上，通过导销与导块的滑动配合，所述第一驱动组件的连接板在支撑架的底板沿第一方向滑动。11.如权利要求1所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述夹持组包括还若干并排分布的转轴及装设于转轴上的滚轮。12.如权利要求1所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述夹持组为一次性医用耗材。2CN114191093A说明书1/5页一种介入手术机器人从端搓动装置技术领域[0001]本发明涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人从端搓动装置。背景技术[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗‑‑