多旋翼无人机全地形自平衡起降平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110254735A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910373879.7(22)申请日2019.05.07(71)申请人国网吉林省电力有限公司长春供电公司地址130000吉林省长春市朝阳区人民大街4969号申请人国家电网有限公司(72)发明人苗红松孙峰池澄张爽张益霖(74)专利代理机构长春市吉利专利事务所22206代理人李晓莉(51)Int.Cl.B64F1/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称多旋翼无人机全地形自平衡起降平台(57)摘要本发明提供一种多旋翼无人机全地形自平衡起降平台，包括电动推杆、推杆支撑架、支架联板、台面支架、平衡控制器、平台台面，电动推杆的数量为三个，在每个电动推杆上分别安装两个有推杆卡箍，每个电动推杆的底端分别螺纹连接有万向调节支脚，每个电动推杆的顶端分别通过万向接头与支架联板的底面铰接，在支架联板的顶面固定有平衡控制器，平台台面通过台面支架支撑在支架联板的上方；推杆支撑架包括一根支撑杆和六根连接臂，六个推杆卡箍分别与六根连接臂的一端铰接，六根连接臂的另一端分别与套接在支撑杆上连接件及支撑杆的顶端铰接。本发明可以实现水平度的自平衡调整，避免无人机旋翼因倾覆、坠机等事故的损坏，降低无人机维修的输出费用。CN110254735ACN110254735A权利要求书1/2页1.一种多旋翼无人机全地形自平衡起降平台，其特征在于，包括：万向调节支脚(1)、电动推杆(2)、推杆卡箍(3)、推杆支撑架(4)、万向接头(5)、支架联板(6)、台面支架(7)、平衡控制器(8)和平台台面(9)；其中，所述电动推杆(2)的数量为三个，在每个电动推杆(2)上分别安装两个推杆卡箍(3)，每个电动推杆(2)的底端分别螺纹连接一个万向调节支脚(1)，每个电动推杆(2)的顶端分别通过所述万向接头(5)与所述支架联板(6)的底面铰接，在所述支架联板(6)的顶面放置有用于控制三个电动推杆(2)动作的平衡控制器(8)，所述平台台面(9)通过台面支架(7)支撑在所述支架联板(6)的上方；所述推杆支撑架(4)包括一根支撑杆和六根连接臂，其中三根连接臂的一端分别与所述支撑杆的顶端铰接，三根连接臂的另一端分别与对应的电动推杆(2)上位于上方的推杆卡箍(3)铰接，另三根连接臂的一端分别与套接在所述支撑杆上的连接件铰接，另三根连接臂的另一端分别与对应的电动推杆(2)上位于下方的推杆卡箍(3)铰接。2.如权利要求1所述的多旋翼无人机全地形自平衡起降平台，其特征在于，三个电动推杆(2)分别通过电源线分别接入所述平衡控制器(8)的电机插头，以及所述平衡控制器(8)包括供电电源、隔离芯片、九轴姿态传感器、微控制器、六个直流电机驱动模块、薄膜按键和液晶屏，所述供电电源用于为所述隔离芯片、所述九轴姿态传感器、所述微控制器、六个直流电机驱动模块和所述液晶屏提供3.3V电压，所述九轴姿态传感器用于检查所述平台台面(9)的姿态变化，所述薄膜按键用于实现六个直流电机驱动模块的工作模式的转换，所述液晶屏用于显示所述平台台面(9)的姿态信息，所述隔离芯片用于对六个直流电机驱动模块的干扰信号进行隔离，所述微控制器用于读取所述九轴姿态传感器的数据和所述薄膜按键的按键状态，向所述液晶屏发送显示内容以及驱动六个直流电机驱动模块对三个电动推杆(2)进行控制；其中，所述稳压芯片的输入引脚接入12V直流电源的正极，稳压芯片的接地引脚接12V直流电源的负极，稳压芯片的输出引脚输出3.3V电压，稳压芯片的输入引脚还通过两个有极电容接直流电源的负极，稳压芯片的输出引脚通过两个有极电容接直流电源的负极；所述九轴姿态传感器的3和8引脚接稳压芯片的输出引脚输出的3.3V电压，九轴姿态传感器的5和11引脚接地，九轴姿态传感器的3和4引脚接所述微处理器的67和66引脚；所述薄膜按键包括向上按键、向下按键、返回按键和确认按键，向上按键、向下按键、返回按键和确认按键的一端分别接地，另一端分别接所述微处理器的63、61、59和76引脚，所述微处理器的63、61、59和76引脚通过上拉电阻接稳压芯片的Vout引脚输出的3.3V电压；所述六个直流电机驱动模块的1引脚分别接地，所述六个直流电机驱动模块的2引脚分别接所述隔离芯片的7、9、12、14、16、18引脚，所述六个直流电机驱动模块的3引脚分别通过上拉电阻接稳压芯片的Vout引脚输出的3.3V电压，所述六个直流电机驱动模块的4和8引脚并联后接所述电机插头的1-6引脚，所述六个直流电机驱动模块的5和6引脚分别通过下拉电阻接地，所述六个直流电机驱动模块的7引脚分别接12V电压的电源；所述隔离芯片的1和19引脚并联后接地，所述隔离芯