一种智能机器人的防撞防跌装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110722584A(43)申请公布日2020.01.24(21)申请号201911105519.5(22)申请日2019.11.13(71)申请人徐州普瑞赛思物联网科技有限公司地址221000江苏省徐州市徐州高新技术产业开发区珠江东路11号办公大楼(72)发明人李慧(74)专利代理机构徐州市三联专利事务所32220代理人花琼琼(51)Int.Cl.B25J13/08(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种智能机器人的防撞防跌装置(57)摘要本发明公开了智能机器人技术领域的一种智能机器人的防撞防跌装置，包括机器人主体，所述机器人主体的前后左右四侧均安装有激光雷达传感器，所述机器人主体的前侧安装有控制箱，通过在机器人主体设置激光雷达传感器、测距传感器和三轴加速传感器，分别对机器人主体运动方向的四周进行障碍物的探测、机器人主体下方地面凹坑及台阶的探测和受到冲撞的突发状况的探测，利用PLC控制器采集数据，控制机器人主体改变运动方向作出应急动作，提高了机器人主体对复杂路况的探测能力，使其能够在复杂路况中自主移动，设有辅助支撑装置，在遇到冲撞发生倾斜时，可迅速弹出支撑杆以支撑其不倒，防撞防跌能力较强。CN110722584ACN110722584A权利要求书1/1页1.一种智能机器人的防撞防跌装置，包括机器人主体（1），其特征在于：所述机器人主体（1）的前后左右四侧均安装有激光雷达传感器（2），所述机器人主体（1）的前侧安装有控制箱（3），所述机器人主体（1）的前后左右四侧均设有两个辅助支撑装置（4），所述机器人主体（1）的左侧底部安装有测距传感器（5），所述机器人主体（1）的底部四角均安装有驱动滚轮（6），所述控制箱（3）的内腔左侧安装有PLC控制器（7）和三轴加速传感器（8），且三轴加速传感器（8）位于PLC控制器（7）的下侧，所述辅助支撑装置（4）包括外壳（41）、电机（42）和支撑杆（43），所述电机（42）安装于外壳（41）的左侧，所述外壳（41）套接于支撑杆（43）的外壁，所述支撑杆（43）的后侧连接有齿条（44），所述电机（42）的输出轴右端贯穿外壳（41）并安装有齿轮（45），所述齿轮（45）与齿条（44）相啮合，所述PLC控制器（7）分别与激光雷达传感器（2）、测距传感器（5）、驱动滚轮（6）、三轴加速传感器（8）和电机（42）电性连接。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人的防撞防跌装置，其特征在于：所述驱动滚轮（6）包括轮毂电机和橡胶轮胎，且橡胶轮胎套接于轮毂电机的外壁并进行驱动连接。3.根据权利要求1所述的一种智能机器人的防撞防跌装置，其特征在于：所述测距传感器（5）的检测端朝下设置，所述测距传感器（5）为红外测距传感器。4.根据权利要求1所述的一种智能机器人的防撞防跌装置，其特征在于：所述支撑杆（43）的底端连接有橡胶垫块，所述支撑杆（43）的顶端安装有挡块。2CN110722584A说明书1/3页一种智能机器人的防撞防跌装置技术领域[0001]本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种智能机器人的防撞防跌装置。背景技术[0002]智能机器人作为一种包含相当多学科知识的技术,几乎是伴随着人工智能所产生的。而智能机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与、这使得智能机器人的研究也越来越频繁。虽然我们现在仍很难在生活中见到智能机器人的影子。但在不久的将来，随着智能机器人技术的不断发展和成熟。随着众多科研人员的不懈努力，智能机器人必将走进千家万户。更好的服务人们的生活，让人们的生活更加舒适和健康。在智能机器人进行自主行走的过程中，在遇到一些复杂路况如障碍物、楼梯台阶、凹坑等，因此智能机器人需要能够适应在这些复杂路况中行走，并及时的避开障碍物，具备防撞防跌能力，但在现有产品和技术中，智能机器人的防撞防跌通常是通过测距传感器测量其行动路径上是否存在阻碍物，进而控制智能机器人改变运动方向进行规避，通过单一传感器的测量，不能够使其完全适应较为复杂的路面，在其遇到楼梯台阶、凹坑时，不能及时准确的探测并作出相应规避动作，进而导致其在楼梯台阶、凹坑处跌倒，且传统的防撞防跌技术仅是尽量去规避障碍物，当智能机器人遇到应急状况时，如在使用过程中不小心受到行人或动物的冲撞，其没有相应的辅助支撑装置来支撑其不倒，稳定性较差。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种智能机器人的防撞防跌装置，以解决上述背景技术中提出的传统的智能机器人通过单一传感器的测量，不能够使其完全适应较为复杂的路面，当智能机器人遇到应急状况时，如在使用过程中不小心受到行人或动物的冲撞，其没有相应的辅