一种智能机器人的防撞防跌装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112092019A(43)申请公布日2020.12.18(21)申请号202010986179.8(22)申请日2020.09.18(71)申请人德清县新市镇恒讯通信器材商行地址313201浙江省湖州市德清县新市镇康乐路29号(72)发明人姚朝星(51)Int.Cl.B25J19/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种智能机器人的防撞防跌装置(57)摘要本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种智能机器人的防撞防跌装置，包括安装有伺服移动结构的底盘和装配有功能结构的机体，所述底盘和机体通过连接柱固定连接，所述底盘和机体均为圆柱体或均至少设有一段圆柱体，所述底盘和机体的外侧套设有旋转环。该智能机器人的防撞防跌装置，通过卸力环的卸力，避免了物体和机器人的正面相撞，降低了相撞时的作用力，减轻了相撞时机器人受到的伤害，另一方面，卸力后的消能过程又可降低物体的速度，降低了物体撞向他处的动能，卸力环的卸力和效能过程制造了支撑件弹出的时间间隙，支撑件弹出后吸住地面，提高了正面的支撑力以及反向的拉力，可有效避免机器人跌倒。CN112092019ACN112092019A权利要求书1/1页1.一种智能机器人的防撞防跌装置，包括安装有伺服移动结构的底盘(1)和装配有功能结构的机体(2)，其特征在于：所述底盘(1)和机体(2)通过连接柱(3)固定连接，所述底盘(1)和机体(2)均为圆柱体或均至少设有一段圆柱体，所述底盘(1)和机体(2)的外侧套设有旋转环(7)，所述连接柱(3)的外部套设有内置线圈的卸力环(4)，所述卸力环(4)可绕连接柱(3)旋转，所述卸力环(4)突出于底盘(1)和机体(2)，所述卸力环(4)和旋转环(7)的外部覆盖有缓冲套裙(8)，所述缓冲套裙(8)的表面粗糙，所述底盘(1)和机体(2)靠近卸力环(4)的位置均设有永磁体(5)，两个所述永磁体(5)相对的一面为异名磁极，两个所述永磁体(5)相反的一面均安装有隔磁板(6)，所述底盘(1)的一侧设有带有伸缩杆的支撑件(9)。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人的防撞防跌装置，其特征在于：所述卸力环(4)中线圈连接电流方向可切换的直流电，所述卸力环(4)中产生感应电流的一瞬间触发电源供电，且初始的供电电流与感应电流相反，所述卸力环(4)的电源在供电三到十毫秒后切换电流方向。3.根据权利要求1所述的一种智能机器人的防撞防跌装置，其特征在于：所述卸力环(4)包括电滑环(41)、驱动线圈(42)和支撑环(43)，所述驱动线圈(42)安装于支撑环(43)的内部，所述驱动线圈(42)通过电滑环(41)与机体(2)内的电源连通，所述支撑环(43)的内环和电滑环(41)之间带有阻尼的弹力装置固定连接。4.根据权利要求1所述的一种智能机器人的防撞防跌装置，其特征在于：所述支撑件(9)包括伸缩杆(91)、斜杆(92)和吸力结构(93)，所述伸缩杆(91)和斜杆(92)均与底盘(1)铰接，所述斜杆(92)长度大于斜杆(92)到地面的距离，所述伸缩杆(91)与斜杆(92)铰接，所述斜杆(92)的末端铰接由吸力结构(93)。5.根据权利要求4所述的一种智能机器人的防撞防跌装置，其特征在于：所述吸力结构(93)包括定位柱(931)、四连杆(932)、吸力盘(933)和压板(934)，所述定位柱(931)和吸力盘(933)固定连接，所述定位柱(931)和四连杆(932)滑动套接，所述四连杆(932)和压板(934)固定连接，所述吸力盘(933)连接杆贯穿压板(934)并与其活动连接，所述四连杆(932)的一侧铰接点和斜杆(92)活动连接。6.根据权利要求5所述的一种智能机器人的防撞防跌装置，其特征在于：所述吸力盘(933)的吸盘数量为三组，且三组吸盘呈三角分布，所述吸力盘(933)的吸盘两两间距大于二厘米。2CN112092019A说明书1/3页一种智能机器人的防撞防跌装置技术领域[0001]本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种智能机器人的防撞防跌装置。背景技术[0002]家政服务类机器人可以帮助户主处理许多生活中的琐事，比如清洁、扔垃圾以及陪伴照顾老人孩子，机器人通过形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器来感知外部环境以及内部运行状况，实现自主的控制和运动。[0003]房间内的环境通常相对狭小，尽管智能机器人具有较强的路径规划和避障能力，但是却难以避免被撞，特别家里有喜欢乱蹦乱跳宠物和小孩的，当其在跑动中撞到机器人，既可能使宠物或小孩受伤，又可能导致机器人故障。[0004]另一方面，当撞击的力度较大或地面由未被感应到的障碍物的时候，机器人很容易摔倒，而屋内通常会摆放较多的家具，机器人摔倒的